对齐机器人引用

本节将介绍如何在共享一个参考坐标系的情况下对两个或多个机器人进行离线程序设计。

在典型的离线编程程序中，物体的位置是相对于机器人进行更新的。但是，当两个或更多机器人用于同一应用时，每个机器人的位置必须相对于一个共同参考（参考物体或共同参考坐标系）进行更新。

按照以下步骤更新两个或多个机器人相对于参考坐标系的位置：

1.确保机器人参考坐标系和物体参考坐标系互不依赖。如果存在依赖关系，我们应该将参考坐标系放置在工作站项目上。

2.在每个机器人的基准坐标系上添加一个新的参考坐标系，就像为每个机器人定义一个新的独立参考坐标系一样（Real Ref. A 和 Real Ref.B）。  
该参考坐标系将代表部件相对于每个机器人的实际位置。

3.使用标准参考坐标校准程序参考坐标 （例如三点法）分别校准每个参考坐标系（实际A 和实际参考坐标 B）。

此时，我们会看到 3 个参考坐标系应该重合，但它们并不重合。必须更新每个机器人的参考坐标系才能解决这个问题：

4.双击其中一个机器人参考坐标系，如机器人 A 基座，打开参考坐标系窗口

5.选择复制按钮，复制相对于该机器人校准参考点（实际参考点 A）的机器人基准参考点位置

6.在同一窗口中，将 "相对于参照物的参照位置"（下拉）改为 "参照物体"。

7.粘贴复制的位置。机器人将被移动，Real Ref.A 将与参考物体坐标系重合。

8.对其他机器人（如有）重复此步骤 4-7

在这一程序结束时，所有参考坐标系都应匹配，所有校准过的参考坐标系与参考物体之间的关系也应相同。