机器人对齐坐标系

本节介绍如何通过共享同一参考坐标系，实现多台机器人的离线协同编程。

在典型的离线编程应用中，物体位置通常基于单台机器人坐标系进行调整。但当多台机器人协同作业时，必须将所有机器人坐标系统一到同一参考基准（如工具坐标系或公共参考系）。

​对齐多台机器人参考坐标系的操作步骤​：

1.​确保各机器人参考系与工具参考系独立。若存在依赖关系，需将所有参考系拖拽到根工作站下方。

2.为每台机器人基坐标系添加新参考系（比如Real Ref. A 和 Real Ref.B），用于表示工具相对于各机器人的实际位置。

3.分别校准这些参考系（使用校准参考系校准流程，例如3点法）

此时会看到三个参考系（工具参考系、机器人A或B真实参考系）本应重合，但因校准误差未对齐：

4.双击机器人基坐标系​（如Robot A Base），打开参考系坐标详情窗口。

5.复制该机器人基坐标系相对于其真实参考系（Real Ref. A）的姿态​，也可以点击复制按钮。

6.继续在该窗口中，将参考系的位置相对于选择为Reference Object参考系​。

7.​粘贴复制的坐标值。机器人基坐标系将移动，使Real Ref. A与Reference Object完全重合。

8.重复步骤4-7，对齐其他机器人的参考系

完成上述步骤后，所有机器人参考系将与Reference Object匹配，确保协同作业的一致性。