同步其他轴

机器人手臂可与额外的外轴同步。外轴可以简单地用作定位器，也可以与同一个机器人控制器同步。当外部轴同步时，机器人和轴可以同时运动，同时保持相对于坐标系的精确线性运动。

注：并非所有机器人控制器都支持机器人手臂与外轴之间的同步运动。在这种情况下，您不应将机器人与外部轴同步。您仍然可以将外轴用作定位器。

使用 RoboDK，您最多可将 6 个附加轴与任何机器人同步。如果您使用的是 6 轴机器人，这意味着您可以拥有一个包含 12 个轴的组合系统。

使机器人手臂与外轴同步：

1.从我们的资源库中加载附加轴，或将其作为新的机械结构建模。

2.建立 RoboDK 工作站，将机器人和轴/机械结构放置在相应位置。

注： 如果使用的是线性轨道（导轨），则应将机器人嵌套（连接）到树状结构中的导轨上，如下图所示。

提示：如果需要，可以使用额外的参考坐标系来移动物体。

3.选择实用程序➔ 同步外轴。

4.选择机器人，可用的转台和/或线性轨道将可与机器人同步。

5.选择 "确定"。新的机器人面板将打开，显示蓝色的附加轴。

与该同步机器人相关的目标将以蓝色显示附加关节值。在生成程序时，可以指定定位器的首选位置。笛卡尔目标将保持所提供的笛卡尔位置，同时沿路径移动外轴。

任何机器加工设置都会显示附加选项，以提供外轴的首选位置。此外，通过后处理器导出的每个运动都将包括外轴的位置。

小贴士双击机器人面板中的机器人轴限位，更新机器人关节限位。

提示： 如果资源库中没有外轴。可以在菜单 Utilities➔ Model mechanism or robot（机械结构或机器人模型）中对其他轴进行建模。