同步外部轴

该功能是指将机器人手臂与外部附加轴进行同步控制。外部轴既可单独用作定位装置，也能与机器人控制器同步联动。同步后，机器人本体与外部轴可同时运动，并保持相对于坐标系的高精度线性运动。

Note：并非所有机器人控制器都支持本体与外部轴同步运动。若控制器不支持，请勿强行同步，但仍可将外部轴作为定位装置使用。

通过RoboDK，最多可为任意机器人同步6个附加轴（6轴机器人+6附加轴=12轴系统）。

操作步骤：

1.从库中加载外部轴模型，或通过建模结构或机器人建模。

2.构建RoboDK 工作站：将机器人与外部轴/机构置于实际布局位置。

Note：使用直线导轨时，需在树形结构中使机器人嵌套于导轨下，如下图所示。

Tip：可通过添加参考坐标系实现对象间的相对定位。

3.在菜单栏选择：实用程序➔ 同步外部轴。

4.选择机器人后，可用转台/直线导轨将显示为可同步状态。

5.选择 "确定"后，机器人控制面板将显示蓝色标记的附加轴。

同步机器人的目标点会以蓝色显示附加关节值。生成程序时可指定定位装置的优选位置，笛卡尔目标点将在路径运动中保持既定坐标位置。

机器人加工设置中会显示外部轴优选位置选项，且后处理器导出的每个运动指令都将包含外部轴位置数据。

Tip：双击控制面板中的轴限位值可更新关节限制。

Tip：若库中没有外部轴模型。你可以在主菜单栏选择实用程序➔建模结构或机器人，通过这个功能自定义。