入门
新的机器人工具（TCP）可在 RoboDK 中加载或根据之前加载的 3D 几何图形创建。
请按照以下步骤加载物体并将其设置为机器人工具：
1.选择文件➔
打开（如上一节所述）
2.选择上漆枪.stl 文件，将其添加为一个物体（它将添加到机器人基础坐标系上）
3.将物体拖放到工作站树内的机器人项目上，如下图所示
新工具可以加载或保存为 .tool 格式。
默认情况下，RoboDK 将 TCP 定义在 [X,Y,Z]=[0,0,200] mm 的位置。可以通过手动输入坐标和/或按住 ALT+Shift 键移动 TCP 来更改，如下图所示：
1.按住ALT+Shift 或从工具栏中选择高亮显示的按钮
2.选择浅蓝色平面（TCP 的 XZ 平面），然后将 TCP 向喷涂枪表面大致拖动，如下图所示
3.选择绿色圆形箭头（绕 Y 轴旋转），使 Z 轴指向外侧
4.获得坐标估计值后，可以通过双击上漆枪物体手动润色这些值。在每种情况下都可以使用鼠标滚轮快速更新主屏幕上的位置。
注： 这些是根据 3D 绘图得出的估计值。如果 TCP 的定义已在机器人上校准，则可以通过在该箱中粘贴坐标来导入。
此时，可以保存电台：
1.选择文件➔
保存站 (Ctrl+S)
2.将文件保存为 Paint Test.rdk。窗口标题和工作站名称将被更新
注意：下面 2 个小节是可选的，显示了需要以不同方式定义 TCP 的假设情况。这些小节中的修改将不用于本示例的后续步骤。要继续本例，请继续阅读显示如何创建目标的部分。
您可以将一个工具（TCP）相对于另一个工具（TCP）进行参照，例如，定义给定的间距或将刀具相对于参照物或刀架放置。
这些步骤假定必须在沿 Z 轴 150 毫米处相对于第一个 TCP 增加第二个插件：
1.右键点击机器人
2.选择
添加工具 (TCP)。将出现一个名为工具 2 的新项目。
3.双击这个新的 TCP
4.选择相对于➔ 上漆枪的工具中心点
5.输入坐标 Z 为 150 毫米，并将其他位移和旋转设为 0。
这个相对于之前定义的 TCP 的新 TCP 将在本演示接下来的章节中删除。
在 RoboDK 中加载工具时，工具的几何形状可能没有相对于机器人法兰（适配器参考坐标系）正确对齐。
以下步骤假定出现了错误，工具绕 Z 轴安装了 180 度，因此应进行以下修正：
1.在工具详细信息窗口中选择更多选项
2.在喷枪几何图形的黄色外壳（Z 旋转）中输入 180，如下图所示。鼠标滚轮可用于每个外壳的顶部，以快速更新主屏幕上的位置。
提示：如果 TCP 是在此操作之前定义的，那么 TCP 将不再与几何图形相匹配。要将 TCP 的位置更新到正确的位置，我们可以按照本节开头所述的步骤操作（按住 Alt 键或手动输入数值）。或者，我们可以选择脚本（自定义位姿）表示方法（如下图所示），将 TCP 绕机器人法兰旋转，并在 TCP 定义前插入 Z 旋转（在 TCP 行定义的开头）。
注：有关如何提供变换和坐标系的更多信息，请参阅参考坐标系部分。