机器人位置可以被记录为目标。笛卡尔目标定义了工具相对于坐标系的位置。关节目标根据机器人关节值定义了机器人的位置。

Note：RoboDK默认创建的是笛卡尔目标（红色目标点）。你可以右键单击目标并将其设置为：关节类型目标点，转换为关节目标（绿色目标点）。

根据以下步骤添加两个机器人目标，分别定义为Home与Approach：

1.双击机器人以查看机器人面板。

2.选择工具Paint gun作为Tool Frame（机器人工具坐标）。当一个机器人工具或者参考坐标系被选为当前工具或坐标时，一个绿色的圆点会出现在该项目上。

3.选择Frame 2作为参考坐标系。

4.按下Alt键并拖拽机器人的TCP或者机器人法兰至一个不易与任何物体产生碰撞的安全位置。或者，以参考坐标系为基础移动Tool Frame（TCP）的坐标。

5.使用其他构型选择不同的机器人位姿，需确保机器人各轴都不接近轴极限。

Video：如何创建机器人目标：https://www.youtube.com/watch?v=ylKTq03-b_A&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=5

Tip：一般来说，程序的第一个机器人目标的各轴数值应尽可能居中（如下图中所示，轴数值的滑杆应尽量居中）。通过改变机器人的位姿，可以防止机器人在运行程序中的线性运动时达到轴极限。

6.选择程序➔ 示教目标点（Ctrl+T）或者使用工具栏中相应的按钮（如图所示）。该目标将依附于当前参考坐标系，并记录当前的机器人位置（笛卡尔与轴坐标）。
本范例中，第一个目标的机器人轴坐标值为：[-150, -75, -90, -60, 70, 110]（角度）。用户可以使用相应的按钮拷贝这些角度值、粘贴至机器人面板的手动调节关节轴部分，以改变机器人的位置。