开始
机器人位置可以被记录为目标。根据以下步骤添加两个机器人目标，分别作为安全目标（Home）与接近目标（Approach）：
1.双击机器人以查看机器人面板
2.选择Paint gun作为Tool Frame（机器人工具坐标）。当一个机器人工具或者参考坐标系被选为当前工具或坐标时，一个绿色的圆点会出现树型结构中的该项目上。
3.选择Frame 2作为Reference Frame（参考坐标系）
4.按下Alt键并拖拽机器人的TCP或者机器人法兰至一个不易与任何物体产生碰撞的安全位置。或者，以参考坐标系为基础移动Tool Frame（TCP）的坐标。
5.使用Other configurations选择不同的机器人位姿，需确保机器人各轴都不接近轴极限。
Tip：一般来说，程序的第一个机器人目标的各轴数值应尽可能居中（如下图中所示，轴数值的滑杆应尽量居中）。通过改变机器人的位姿，可以防止机器人在运行程序中的线性运动时达到轴极限。
6.选择Program➔
Teach Target（Ctrl+T）或者使用工具栏中相应的按钮（如图所示）。该目标将依附于当前参考坐标系，并记录当前的机器人位置（笛卡尔与轴坐标）。
本范例中，第一个目标的机器人轴坐标值为：[-150, -75, -90, -60, 70, 110]（角度）。用户可以使用相应的按钮拷贝这些角度值、粘贴
至机器人面板的Joint axis jog部分，以改变机器人的位置。
Note：选择另一个参考坐标系将导致新的机器人目标添加于该坐标中。
7.使用F2键将第一个机器人目标重命名为Home。或者，选择Tools➔Rename item。
8.移动机器人使其接近物体的一边（可以按下Alt键并拖拽机器人工具、输入机器人工具坐标或者通过滑杆驱动机器人的各轴）。
在本范例中，我们使用机器人轴坐标为[0,0,200,180,0,180]角度。
9.选择Program➔ Teach Target（Ctrl+T）或者使用工具栏中相应的按钮来添加一个新的机器人目标
10. 将该目标重命名为Approach（见步骤7）。
11. 在树型结构中分别点击Home与Approach目标，观察机器人在两个目标之间运动。
12. 如需在运动轨迹中增加新的目标，右键点击机器人目标并选择Teach Current Position（Alt+双击），记录当前机器人位置为机器人目标。
13. 右键点击机器人目标并选择
Target Options…（F3）打开目标选项窗口，如下图所示
如有需要，改变机器人目标的坐标数值。