生成机器人程序

在RoboDK中做好模拟准备后，您就可以轻松生成机器人程序。通过机器人程序，您无需编写任何代码，即可在机器人控制器上运行程序。

请按照以下步骤生成机器人程序：

1.右键单击程序（例如MainProg）。也可以按住 Ctrl 键同时选择多个程序进行生成。

2.选择生成机器人程序 (F6)。或者选择 "生成机器人程序为..."，指定保存文件的位置。

然后，您就可以在文本编辑器中看到机器人程序。

有关如何生成机器人程序的更多信息，请参阅程序部分。

在本例中，您将获得 UR 机器人的 SCRIPT 程序文件。对于优傲（Universal Robots）机器人，您可以单独导出任何程序，也可以导出包括子程序在内的主程序。

您获得的文件是离线生成程序的结果。可将该文件发送至机器人控制器，以运行在 RoboDK 中模拟的相同动作。

注： 如果您使用的是 UR 机器人，可以更改后处理器，生成机器人控制器可读取的 URP 文件。请访问以下章节，了解有关 SCRIPT 程序和 URP 程序区别的更多信息：如何为优傲（Universal Robots）控制器生成和修改URP程序，以及使用优傲（Universal Robots）控制器启动SCRIPT程序。

注意："在机器人上运行 "选项需要机器人驱动器才能正常工作。这些驱动器可能需要在机器人控制器上安装额外的软件选项和/或在机器人控制器上进行特定设置（UR 机器人不属于这种情况）。

提示：使用RoboDK进行离线编程时，需要使用后处理器来定义用于生成每个程序的语法。RoboDK 提供多种后处理器，以支持多个机器人控制器和不同的制造应用。对于特定的机器人控制器，可能有不止一种后处理器可用。

可以为 UR 机器人更换后处理器，自定义程序的生成方式：

1.右键点击程序或机器人。

2.选择 选择后处理器。

3.选择优傲（Universal Robots URP）。

注意：所有带有黑色图标的后处理器都可以通过选择程序➔ Add/Edit Post Processor（添加/编辑后处理器）进行修改。

再次生成程序。在本例中，默认后处理器使用关节值来定义每个线性移动，而第二个后处理器则使用直角坐标来定义每个线性移动。

注：更多信息请参见 "后处理器 "部分。