生成机器人程序

用户可以分别导出各仿真程序，或者导出包含子程序的主程序：

1.右键单击一个仿真程序（例如MainProg）。

2.选择Generate robot program (F6).
或者，通过Generate robot program…选择文件的保存路径。

3.默认的文本编辑器中将显示优傲UR机器人的SCRIPT程序。

该文件是由离线编程所生成的机器人程序。可以将程序发送至机器人控制器上运行，机器人将执行RoboDK中仿真后的运动轨迹。

Note：参考以下内容了解更多关于生成SCRIPT于URP程序：Start a SCRIPT program with a Universal Robots controller与How to generate and modify a URP program for a Universal Robots controller。

Tip：如果RoboDK与机器人已经建立连接，用户还可以使用菜单中的下面几个选项：

●   选择Send program to robot (Ctrl+F6)通过FTP发送程序到机器人（离线编程）

●   选择Run on Robot可以在真机上运行机器人程序（在线编程），此时机器人与RoboDK仿真同步运行。在线编程需要相关机器人驱动器。

Note：选择Run on Robot需要事先调试好机器人驱动器。RoboDK机器人驱动器的使用可能需要机器人控制器上运行其制造商提供的额外软件选项、或者特殊设置。优傲UR机器人不需要额外的软件或设置。

用户可以改变优傲UR机器人的（默认）后置处理器、改变机器人程序的生成：

1.右键单击一个程序或机器人

2.选择 Select Post Processor

3.选择Universal Robots URP

重新生成程序。在本范例中，默认的后置处理器使用关节值定义每个线性运动，而修改后的后置处理器使用笛卡尔坐标定义线性运动。