使用宏

用户利用RoboDK的应用编程接口（API）可以对仿真进行自定义修改。默认状态下，RoboDK的安装包括Python与一些实现高阶功能的宏（macro）范例程序。这包括喷枪仿真，使用Python给机器人编程，根据偏移距离自动设置TCP位置，仿真不连贯事件，等等。还可以使用其他编程语言，例如C#，C++或者Matlab。更多信息请参考RoboDK API部分。

在本范例中，我们将在工作站中导入已有的喷枪仿真宏程序。我们还将使用半透明的颜色标记喷枪的喷涂范围（通过选择Tools➔Change color tool - Shift+T），或者将使用合适的颜色设置已有的喷枪模型（在本地library文件夹中的paint_gun.tool或者在线模型库中）。注意在修改机器人工具后，仿真程序中的Set Tool指令可能需要重新联接到新的工具）。

1.选择File➔ Open打开一个新的Python宏（py文件）。

2.可以在C:/RoboDK/Library/Macros/ 中查看更多宏范例。

3.选择SprayOn。

4.点击Open。一个新的Python项目将自动添加到工作站树型结构中。该程序将仿真喷枪工作范围内喷漆颗粒在物体表面的沉淀。

5.双击SprayOn宏进行测试。

6.选择On激活仿真。

7.按下Alt键，拖拽机器人法兰，使机器人连同喷枪工具在物体表面上移动。    
物体表面将出现喷枪的轨迹。喷漆颗粒的透明度将取决于TCP距离物体表面的距离。       
按Esc键一次将清除仿真的喷漆。

8.双击同一个SprayOn程序并选择Off关闭喷漆颗粒仿真。

为了更好地理解该仿真的原理，可以根据以下步骤查看或编辑它的Python代码：

1.右键单击 SprayOn.

2.选择Edit Python Script.

RoboDK已集成Python功能，一个新的窗口（文本编辑器）将自动打开并显示喷枪模拟程序的源代码。

按照以下步骤将喷枪仿真包括在主程序中：

1.右键单击Call ApproachMove程序指令

2.选择Add Instruction➔ Program call Instruction，在第一个调用子程序的指令下方将出现一条新的指令并弹出新的窗口。

3.输入SprayOn(1)。

4.点击OK。

5.重复同样的操作，在PaintTop程序后添加SprayOn(0) 子程序调用指令，如下图所示。       
如有需要，在主程序内拖拽子程序调用指令重新安排调用顺序。

6.运行MainProg程序。循环运行两次后，将出现如下图中的运行结果（正常仿真速度）。

用户可以添加新的宏：

1.选择Program➔ Add Python Program

2.右键单击新的程序并选择Edit Python Script

RoboDK支持在仿真程序中设置机器人运行速度，设置数字输出，数字输入等待，在控制器平面显示提示信息，等等。这些设置都在Program菜单中。