使用脚本

您可以使用脚本自定义模拟。RoboDK API允许您根据需要自定义仿真。RoboDK 与 Python 集成，通过使用示例脚本或使用 RoboDK API，您可以改善仿真结果。

默认情况下，RoboDK 会安装 Python 和一组示例脚本，让您可以改进模拟效果。其中包括模拟上漆枪、模拟 2D 相机、将 SVG 文件转换为机器人程序、给定对峙自动设置 TCP、使用 Python 对机器人进行编程、模拟离散事件等。也可以使用其他程序语言，如 C#、C++ 或 Matlab。更多信息，请参阅 RoboDK API 部分。

在本例中，我们将添加一个现有的示例脚本，模拟喷漆枪的行为。您也可以用透明色来更换喷涂的颜色（通过选择工具➔ 更换颜色工具 - Shift+T），或者用适当的颜色加载现有模型（可从本地资源库中的 paint_gun.tool 或在线库中获取，注意可能需要更新设置工具指令以链接到新工具）。

1.选择文件➔ 打开一个新的 Python 脚本（py 文件）。

2.导航至 C:/RoboDK/Library/Macros/ 查看一些示例宏。

3.选择"喷涂"。

4.选择打开。一个新的 Python 物件将被插件。该宏可以模拟喷涂体积的粒子沉积建模。

5.双击SprayOn 宏进行测试。

6.选择开启即可激活。

7.按住 Alt 键，拖动机器人凸缘，用上漆枪沿表面移动机器人。      
您应该可以看到上漆枪的痕迹。颜色和透明度应根据 TCP 与表面的距离远近而变化。
选择 Esc 键清除模拟上漆。

8.双击相同的SprayOn 程序，选择关闭以关闭粒子模拟。

为了更好地了解幕后发生的事情，通过以下方式查看或编辑 Python 代码：

1.右键单击 SprayOn。

2.选择 "编辑 Python 脚本"。

将出现一个新窗口（文本编辑器），显示模拟喷涂行为的代码以及 Python 如何与 RoboDK 集成。

要在主程序中考虑到喷涂模拟，我们可以按照以下步骤进行：

1.右键单击 "调用 ApproachMove "指令。

2.选择添加指令➔ 程序调用指令，第一次程序调用后将添加一条新指令，并弹出一个新窗口。

3.输入SprayOn(1)。

4.选择确定。

5.在PaintTop 程序设置SprayOn(0) 后重复同样的操作，如下图所示。   
如有必要，可通过在程序中拖放来重新排列指令的顺序。

6.运行MainProg 程序。迭代两次后，结果应该如图所示（以正常速度模拟）。

还可以创建新的宏：

1.选择程序➔ 添加 Python 程序。

2.右键点击新程序，选择编辑 Python 脚本。

RoboDK 支持在程序内设置机器人速度、设置数字输出、等待数字输入、显示信息等。这些指令可在程序菜单下找到。