添加参考坐标系

参考坐标系用于物体相对于机器人，或者物体相对于其他物体在3D空间内的参照（包括位置和方向）。

Note：更多关于RoboDK中参考坐标系的内容请参考reference frames部分。

添加一个新的参考坐标系：

1.选择Program➔ Add Reference Frame
或者，使用工具栏中相应的按钮。

2.在树型结构或者工作空间内双击一个参考坐标系，并输入图中所示的坐标（X、Y、Z位置和欧拉角方向）。可以将鼠标移动到每个坐标值的位置，并使用鼠标滚轮快速改变该坐标系的位置。       
坐标轴的的默认颜色表达：

●   X坐标➔红色

●   Y坐标➔绿色

●   Z坐标➔蓝色

●   第一欧拉旋转轴➔青色

●   第二欧拉旋转轴➔洋红

●   第三欧拉旋转轴➔黄色

Tip：选择Tools➔Options➔Display➔Display XYZ axis letters显示参考坐标系的字母标注

3.选择View➔Make reference frames bigger (+)参考坐标系变大

4.选择View➔Make reference frames smaller (-) 参考坐标系变小

5.选择View➔Show/Hide text on screen (/)显示或者隐藏几何物体的名字

6.另外，按下F2键可以修改树型工作站中任何坐标系或者物体的名字

如果使用多个参考坐标系，用户可以根据它们现实中的相关性，在树型工作站中拖拽它们的位置。例如，参考坐标系Frame 2可以依据机器人基坐标位置摆放，此时如果移动UR10机器人的基坐标，Frame 2也会随之移动。当使用多台机器人以及参考坐标时，要注意各坐标系之间的依附关系。下图中显示了不同的依附关系。

如下图所示，用户可以在不同颜色的方格中输入或者查看坐标值，这些数值代表该坐标系相对于其他坐标系的关系。多数机器人控制器根据机器人基坐标作为绝对参考来定义其他参考坐标系。

在工作空间内按下Alt键，或者通过使用工具栏中相应的按钮，可以使用鼠标拖动任何参考坐标系。坐标系移动时，它的坐标值也随之改变。