添加参考坐标系

参考坐标系（也称坐标系）可以将物体相对于机器人或相对于三维空间中的其他物体进行定位（包括位置和方向）。

注：有关参考坐标系的更多信息，请参阅参考坐标系部分。

请按照以下步骤添加新的参考坐标系：

1.选择程序➔ 添加参考坐标系插件
或者，选择工具栏中的相应按钮

2.双击参考坐标系（树上或主屏幕上的 3D 几何图形上），输入图像中显示的坐标（X,Y,Z 位置和方向的欧拉角）。在每种情况的顶部都可以使用鼠标滚轮快速更新主屏幕上参考坐标系的位置。 
默认使用以下颜色：

●X 坐标➔红色。

●Y 坐标➔绿色。

●Z 坐标➔蓝色。

●第 1 次欧拉旋转➔青色。

●第 2 次欧拉旋转➔品红色。

●第 3 次欧拉旋转➔黄色。

提示：选择工具➔选项➔显示➔显示 XYZ 轴字母，查看坐标系轴。

3.选择查看➔ 放大参考坐标系 (+) 来增大参考坐标系。

4.选择查看➔ 使参考坐标系变小 (-) 来减小参考坐标系的大小。

5.选择查看➔ 显示/隐藏屏幕上的文本 (/)，以显示或隐藏屏幕上的文本。

6.也可以选择F2 重新命名树中的任何参考坐标系或物体。

视频：如何创建参考坐标系 https://www.youtube.com/watch?v=ilmJSD-a9bs&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=5。

如果使用一个以上的参考坐标系，可以将它们拖放到工作站树内，以符合实际设置中存在的依赖关系。例如，参考坐标系 2 可以相对于机器人底座参考坐标系放置。在这种情况下，如果移动 UR10 基准参考坐标系，坐标系 2 也会随之移动。如果使用其他机器人或参考坐标系，必须考虑到这一点。下一张图片显示了依赖关系的不同。

小提示按住鼠标右键在树中拖放参考坐标系（或任何其他项目），可重新排列工作站树中的项目（在其他项目之前、之后或作为嵌套项目）。

即使依赖关系不同，仍可输入或检索任何参考坐标系相对于任何其他参考坐标系的坐标，如下图所示。大多数机器人控制器都需要参考坐标系相对于机器人基准坐标系的坐标。

按住 Alt 键，或选择工具栏中的相应按钮，也可以在主屏幕中移动参考坐标系。然后用鼠标在屏幕上拖动参照物。参照物移动时，相应的坐标值也会随之更新。