创建

创建Retract回退程序，使机器人从工件位置撤离至安全区域。

操作步骤：

1.定位机器人至最后目标点​：在机器人控制面板中，通过调整TCP相对于参考坐标系的Z坐标值（如下图高亮部分所示），将机器人垂直上移。

2.选择程序➔ 添加程序，或工具栏上的相应按钮。

3.选择程序➔ 线性运动指令，或工具栏中的相应按钮。按F2 键，命名：Retract。

4.选择Home目标点。

5.选择程序➔ 关节运动指令。将添加一个新的移动指令，系统将自动关联Home目标点并生成新指令。

双击单个程序可独立仿真。按住 ​空格键​或点击 ​快速仿真按钮可以提高仿真速度。