Add a Retract Program

与之前接受的操作相似：

1.当机器人到达最后一个目标时，在机器人面板中，增加TCP相对于参考坐标系的Z坐标数值，向上移动机器人工具（如下图红色方格所示）

2.选择Program➔ Add Program或使用工具栏中相应的按钮。

3.选择Program➔ Move Linear Instruction或使用工具栏中相应的按钮。使用F2键将其重命名为Retract。

4.选择Home目标

5.选择Program➔ Move Joint Instruction添加新的运动指令，并关联到Home目标。

分别双击各仿真程序并测试仿真。按下空格键或者使用Fast Simulation按钮/可以提高仿真速度。