程序菜单

程序菜单包括了关于离线编程以及生成程序需要的所有项目。可以给机器人添加新的仿真程序，参考坐标系，机器人目标或者机器人工具。这些离线编程项目（参考坐标，目标，工具，等等）出现在离线生成的程序中。

 Add Reference Frame 为工作站添加参考坐标系，或者，如果已选中了一个参考坐标系，新的坐标系将依附于已有坐标系。

 Add empty tool 为机器人添加新的工具（TCP）。此时不需要工具几何信息。可以使用同一几何物体的不同部分定义多个工具。

 Teach Target (Ctrl+T) 为当前参考坐标系添加一个新的机器人目标（使用当前工具）。可以在robot panel中选择当前参考坐标系与当前机器人工具。也可以通过右键单击，将项目设置为当前坐标系或者当前工具。

 Teach Targets on Surface (Ctrl+Shift+T) 在物体表面点选机器人目标。请参考this section的范例。

 Add Program 使用RoboDK的图形用户界面（GUI）添加新的机器人仿真程序。利用图形界面生成或者修改程序，无需编程水平。经过仿真后可以自动生成与机器人品牌相匹配的程序。

帮助文件的Program Instructions部分提供了使用GUI执行机器人程序指令的更多信息。

 Add Python Program 在工作站内新建一个与RoboDK应用编程接口（API）相关联的Python程序/宏/脚本文件/模块。Python程序可以通过RoboDK API使用通用编程语言（Python）新建机器人仿真程序。可以为相应的机器人控制器定制程序。Python可以延申RoboDK的GUI并仿真特定的任务。这些任务可以是离线编程的子程序，在线编程，或者仿真某个事件，例如在取放任务仿真时在随机位置自动生成物体作为拾取目标。Python程序是在工作站中嵌入的文本文件，通过Python代码使RoboDK的某些任务自动化。在默认设置下，RoboDK的API是通过Python实现的，但是也可以使用其他编程语言的RoboDK接口。

最后，可以通过 Add or Edit Post Processors添加或编辑后置处理器。后置处理器负责定义机器人程序的语义，使其与相应的机器人控制器匹配，可支持多个品牌的机器人编程语言。后处理是离线编程的最后一步。