机器人配置

一种机器人配置定义了机器人的一种特定状态。改变配置需要跨越奇点。在进行线性运动时，机器人控制器无法跨越奇点（这需要关节运动）。

换句话说，要完成两个目标之间的直线运动，机器人的配置必须在整个运动过程中保持一致，包括第一个点和最后一个点。

右键单击机器人，选择更改配置，打开机器人配置窗口。也可以在机器人面板中选择更多选项，打开该窗口。

对于一个标准的 6 轴机器人来说，如果我们假设机器人的每个轴都能移动一整圈，那么机器人的任何位置通常都有 8 种不同的配置。在实际操作中，根据机器人的不同，关节限制可能会有或多或少的限制。因此，根据机器人的不同，一个特定位置可能会有 1 到 100 多种不同的机器人配置。

一种机器人配置定义了机器人到达某个位置的特定方式（组装模式）。例如，机器人可以肘部向上或肘部向下（Up vs. Down，或 U/D），同时可以面向目标或底座旋转 180 度向后到达目标（Front vs. Rear，或 F/R）。最后，关节 5 可以通过切换符号进行翻转，同时轴 4 和轴 6 对该动作进行补偿（翻转与非翻转，或 F/N）。这总共提供了 2*2*2=8 种配置。