机器人构型
机器人构型定义了机器人的特定状态。改变构型需要跨越奇异点，但在执行直线运动时，机器人控制器无法穿越奇异点（此时必须改用关节运动）。
换句话说，要在两个目标点之间完成直线运动，机器人必须在整个运动过程中（包括起点和终点）保持相同的构型。
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经典的6轴机器人在达到某一目标位置时，通常可以有8种不同的位姿（假设每个关节轴都可旋转一整圈）。事实上，不同的机器人有不同的轴极限设置。所以，当某一机器人达到某一目标位置时，可能会有1到100种不同的机器人位姿选择。
机器人构型定义了机器人到达某一位置的特定方式。例如：
- 肘部朝上或朝下（Up vs. Down，简称U/D）；
- 正面朝向目标或基座旋转180°反向到达目标（Front vs. Rear，简称F/R）；
- 关节5通过翻转（改变符号）同时由关节4和6补偿运动（Flip vs. Non-Flip，简称F/N）。
以上三种状态的组合（2×2×2）最终形成8种可能的构型。
