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机器人的位姿定义了机器人的某一状态，即它的位置与姿态。不同的机器人位姿可以达到同一机器人工具姿态，而在不同的位姿间转换需要“跨越”奇异状态。当机器人进行线性运动时，机器人控制器无法跨越奇异状态（此时，需要使用关节运动替代线性运动）。换句话说，如需完成机器人在两个目标之间的线性运动，该机器人必须在该直线上的每个点时都保持同一位姿，包括起始点与终点。
右键点击一台机器人并选择Change configuration打开位姿设置窗口。也可以通过机器人控制面板的More options打开该窗口。
经典的6轴机器人在达到某一目标位置时通常可以有8种不同的位姿（假设每个关节轴都可旋转一整圈）。事实上，不同的机器人有不同的轴极限设置。所以，当某一机器人达到某一目标位置时，可能会有1到100种不同的机器人位姿选择。
机器人位姿定义了机器人达到某一目标位置时的状态。例如，机器人可以是肘部向上或者肘部向下（Up vs. Down，或者U/D），同时，它可以面向目标或者底座需要旋转180度达到目标（Front vs. Rear，或者F/R）。最后，机器人第5轴可能上下反转，同时第4轴与第6轴补偿第5轴的运动（Flip vs. Non-Flip，或者F/N）。以上共可提供2*2*2=8种不同的位姿。