机器人面板

双击机器人可打开机器人面板（可在树形视图或三维视图中双击机器人）。可以使用关节轴点动部分点动机器人轴，并在文本框中输入特定的关节轴值。关节值和机器人坐标应与机器人控制器显示的值一致。

您可以双击关节限位来修改机器人轴限位。默认情况下，RoboDK 使用与机器人控制器相同的关节限位（物理硬件限位）。某些应用可能需要约束性更强的关节限位（软件限位）。关节值可通过该部分的相应按钮复制或粘贴作为值列表。

笛卡尔慢动部分显示与机器人运动学有关的所有信息：

●相对于机器人法兰 (FF) 的工具坐标系 (TF) 定义了所选工具坐标系相对于机器人法兰的位置。机器人法兰盘始终保持不变，但工具坐标系会根据安装在机器人上的工具而发生更换。在大多数机器人控制器中，这种关系也被称为 UTOOL、ToolData 或简称 Tool。机器人工具也称为 TCP（工具中心点）。选定的工具成为 "激活 "工具。创建新目标和程序时使用激活工具。选定的工具在其图标中显示绿色标记：。

注： 在机器人面板中修改工具坐标系将修改选定/激活工具的位置。这与在机器人工具设置中修改工具的效果相同。

●相对于机器人基座（BF）的参考坐标系（RF）定义了参考坐标系相对于机器人基座的位置。机器人基本框架永远不会移动，但是，不同的参考坐标系可用于定位相对于同一机器人基本框架的任何物体。在大多数机器人控制器中，这种关系也被称为 UFRAME、工作对象 MFRAME 或 Reference。机器人面板中选定的参考坐标系将成为 "激活 "参考坐标系。激活参考系用于作为新目标和机器人程序的参考。选中的参考坐标系会在其图标中显示绿色标记：。

注： 在机器人面板中修改参考坐标系将修改所选/激活参考坐标系的位置。这与在参考坐标系设置中修改参考坐标系的效果相同。

●相对于参考坐标系 (RF) 的工具坐标系 (TF) 显示激活 TCP 相对于机器人当前位置的激活参考坐标系的位置。修改该值可移动机器人。关节轴会自动重新计算。创建新目标（程序➔ Teach Target）时，这些笛卡尔坐标将与机器人轴一起被记录下来。目标也会附加到激活参考坐标系。

小贴士：在每个标有坐标的彩色方块上方使用鼠标滚轮，可以更新数值并移动机器人。

其他配置部分提供了可能的配置列表。机器人配置定义了机器人的特定状态，不会跨越任何奇点。更改配置需要跨越奇点。更多信息，请参阅 "机器人配置 "部分。

最后，右上方的 "参数 "按钮可以进行一些运动学调整、选择首选后处理器或在机器人校准项目后提取精确参数。只有在特殊情况下才需要修改这些值。

视频：以下视频概括介绍了 RoboDK 中的机器人和机器人面板： https://www.youtube.com/watch?v=z357z1NlkZM&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=8