机器人面板

在工作站树型结构（或者3D空间）内双击机器人以打开机器人控制面板。

可以通过Joint axis jog（关节轴点动控制）或直接输入各关节轴角度值来移动机器人位置。这里的角度值以及当前的机器人位置与机器人控制器的角度值相匹配。双击角度值的上限或者下限数字可以修改机器人的轴极限值。在默认状态下，RoboDK使用机器人出厂设置的硬件极限值。某些应用可能需要对轴极限的进一步限制（软件极限）。关节轴数值可以通过使用相应的按钮：复制或者粘贴为一个数列，即导出或者导入。

控制面板的Cartesian Jog（笛卡尔点动控制）部分显示了与机器人运动有关的信息：

●   机器人的工具坐标系Tool Frame（TF）是根据机器人法兰（FF）坐标系定义的，其坐标值代表它距离法兰的位置与方向。机器人法兰为机器人上固定的坐标，而机器人工具坐标系的位置则取决于该工具如何安装于法兰上。该法兰-工具坐标关系在机器人控制器上被保存为UTOOL，ToolData或者Tool的变量。机器人工具又被称为TCP（工具中心点）。可以定义多个工具坐标，但是只能选中一个为“Active”，即当前工具。当新建机器人目标以及机器人程序时，需要使用当前工具坐标为参照。当前工具图标上有绿色圆点作为标识。

●   参开坐标系Reference Frame（RF）是根据机器人基坐标Robot Base（BF）定义的。其坐标值代表它距离机器人基底的位置与方向。机器人基坐标相对于机器人是固定的，而不同的参考坐标系可以用于定位不同的物体（相对于同一个机器人基底）。该基底-参考坐标关系在机器人控制器上被保存为UFRAME，WorkObject MFRAME或者Reference变量。在机器人面板中可以选择一个参考坐标系作为“Active”，即当前参考坐标。当新建机器人目标以及机器人程序时，需要使用当前参考坐标系作为参照。当前参考坐标系图标上有绿色圆点作为标识。

●   机器人控制面板上Tool Frame (TF) with respect to the Reference Frame (RF) 显示了当前TCP参照于当前参考坐标系的位置，也代表了当前的机器人位置。修改这些数值可以移动机器人——各关节轴的角度值将被自动重新计算。此时新建机器人目标时（Program➔Teach Target），当下的笛卡尔坐标值以及关节轴角度值也将被记录。新的机器人目标会被嵌套在当前参考坐标系之下。

机器人面板的Other configurations下拉菜单中提供了其他机器人“位姿”的选择列表。机器人位姿定义了机器人达到某一目标的位置状态。改变机器人位姿将“跨越”奇异状态。更多信息在Robot Configurations部分。

最好，机器人面板右上方的Parameters按钮可用于调整kinematic运动参数，选择后置处理器或者在机器人校准后提取更准确的参数。在有特定需要时才需要修改这些参数。