接口

文档帮助您了解 RoboDK 的主界面。主界面由主菜单、工具栏、工作站树、状态栏和 3D 视图组成。

●主菜单位于顶部。所有可用的操作和选项均可从该菜单中获取。

●工具栏包含图形图标，可快速访问菜单中的常用操作。更多信息请参阅工具栏部分。

●工作站树列出了工作站中的所有组件（项目）。这些项目可以是机器人、工具、物体、目标或用于制造或校准的特定设置。通过工作站树可以了解和修改真实环境中存在的依赖关系。例如，一个目标可以连接到一个特定的参考坐标系，这个参考坐标系可以连接到机器人底座坐标系，机器人工具通常连接到机器人等。

●状态栏位于底部，可显示某些操作的有用提示。

●三维视图（主屏幕）在三维虚拟环境中显示视图，并再现工作站树及其层次结构

提示：在三维视图中选择（或双击）一个项目与在站点树中选择（或双击）该项目具有相同的效果，反之亦然。

双击一个项目（在树形视图或三维视图中）将显示一个新窗口，其中包含该项目的属性。例如，双击机器人将显示机器人面板。可以通过选择子窗口右上角的十字来关闭这些窗口。

作为例外，双击目标将使机器人移动到该目标。如果只选择一次目标（而不是双击），机器人将模拟从当前位置到该目标的直线或关节运动。

提示：移动鼠标滚轮时按住 Ctrl 键可更改台站树的大小。设置工具➔选项➔设置默认设置可恢复到默认大小。

机器人面板

双击机器人可打开机器人面板（可在树形视图或三维视图中双击机器人）。可以使用关节轴点动部分点动机器人轴，并在文本框中输入特定的关节轴值。关节值和机器人坐标应与机器人控制器显示的值一致。

您可以双击关节限位来修改机器人轴限位。默认情况下，RoboDK 使用与机器人控制器相同的关节限位（物理硬件限位）。某些应用可能需要约束性更强的关节限位（软件限位）。关节值可通过该部分的相应按钮复制或粘贴作为值列表。

笛卡尔慢动部分显示与机器人运动学有关的所有信息：

●相对于机器人法兰 (FF) 的工具坐标系 (TF) 定义了所选工具坐标系相对于机器人法兰的位置。机器人法兰盘始终保持不变，但工具坐标系会根据安装在机器人上的工具而发生更换。在大多数机器人控制器中，这种关系也被称为 UTOOL、ToolData 或简称 Tool。机器人工具也称为 TCP（工具中心点）。选定的工具成为 "激活 "工具。创建新目标和程序时使用激活工具。选定的工具在其图标中显示绿色标记：。

注： 在机器人面板中修改工具坐标系将修改选定/激活工具的位置。这与在机器人工具设置中修改工具的效果相同。

●相对于机器人基座（BF）的参考坐标系（RF）定义了参考坐标系相对于机器人基座的位置。机器人基本框架永远不会移动，但是，不同的参考坐标系可用于定位相对于同一机器人基本框架的任何物体。在大多数机器人控制器中，这种关系也被称为 UFRAME、工作对象 MFRAME 或 Reference。机器人面板中选定的参考坐标系将成为 "激活 "参考坐标系。激活参考系用于作为新目标和机器人程序的参考。选中的参考坐标系会在其图标中显示绿色标记：。

注： 在机器人面板中修改参考坐标系将修改所选/激活参考坐标系的位置。这与在参考坐标系设置中修改参考坐标系的效果相同。

●相对于参考坐标系 (RF) 的工具坐标系 (TF) 显示激活 TCP 相对于机器人当前位置的激活参考坐标系的位置。修改该值可移动机器人。关节轴会自动重新计算。创建新目标（程序➔ Teach Target）时，这些笛卡尔坐标将与机器人轴一起被记录下来。目标也会附加到激活参考坐标系。

小贴士：在每个标有坐标的彩色方块上方使用鼠标滚轮，可以更新数值并移动机器人。

其他配置部分提供了可能的配置列表。机器人配置定义了机器人的特定状态，不会跨越任何奇点。更改配置需要跨越奇点。更多信息，请参阅 "机器人配置 "部分。

最后，右上方的 "参数 "按钮可以进行一些运动学调整、选择首选后处理器或在机器人校准项目后提取精确参数。只有在特殊情况下才需要修改这些值。

视频：以下视频概括介绍了 RoboDK 中的机器人和机器人面板： https://www.youtube.com/watch?v=z357z1NlkZM&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=8

机器人工具 (TCP)

双击机器人工具，可查看该工具的更多详细信息，并修改工具坐标系相对于机器人法兰的位置，也称为工具中心点（或 TCP）。

注：也可通过机器人面板修改 TCP 位姿。

选择 "更多选项..."，可对工具的几何形状应用比例因子，或相对于机器人法兰移动几何形状。更改这些值对机器人程序没有影响。几何图形用于显示和碰撞检查。(保持 TCP 不变）。

提示： 通过选择参考 TCP 而不是机器人法兰，可以提供 TCP 相对于另一个 TCP 的位置。例如，可以将刀具工具定义在沿 Z 轴相对于代表主轴的另一个 TCP 的特定距离上。本示例将提供更多详细信息。

视频：以下视频概括介绍了机器人工具 (TCP): https://www.youtube.com/watch?v=FltOFBCzx-w&list=PLjiA6TvRACQd8pL0EnE9Djc_SCH7wxxXl&index=11

参考坐标系

双击参考坐标系，可查看该参考坐标系的更多详细信息，并修改其相对于机器人基准坐标系或工作站中任何其他可用参考坐标系的位置。默认情况下，显示的坐标（位姿）相对于参考坐标系的父坐标系（本例中为机器人基座坐标系）。

注：也可通过机器人面板修改参考坐标系。

多个参考坐标系可以相互关联，以建立实际应用中存在的依赖关系。例如，一张台面可以相对于机器人有一个特定的位置。然后，台面上的两个或多个物体可以相对于台面参照物有一个特定的位置。移动台面基准不会改变物体与台面之间的关系，但会改变所有物体相对于机器人的关系。下图就是这样一个例子。

提示： 建议使用参考坐标系移动物体。在这种情况下，在工作站中移动它们并使用同一参考坐标系作为机器人目标的参照会更方便。

视频：了解有关参考坐标系的更多信息，以及参考坐标系对于仿真和离线程序设计的重要性：https://www.youtube.com/watch?v=GGc_bXPs2dk。

机器人目标

机器人目标可以记录机器人的具体位置，以便将机器人移动到该位置。

请按照以下步骤添加新目标并查看其附加信息：

●选择程序➔ Teach Target（示教目标） (Ctrl+T) 创建新目标。           
这将使用激活参考系和激活工具坐标系记录机器人的当前位置。目标将被添加到激活参考坐标系中。

●右键单击目标，然后选择 "更多选项..."（F3），即可查看记录的位姿和关节值。

创建新目标时，会记录相对于笛卡尔空间中参考坐标系以及当前机器人轴的 TCP。默认情况下，RoboDK 将目标创建为笛卡尔目标（保持笛卡尔位置）。在这种情况下，如果参考坐标系被移动，机器人将尝试到达目标相对于该参考坐标系的位置。

另一方面，也可以在关节空间中指定目标（保持关节值）。在这种情况下，目标是机器人的绝对位置，即使移动参考坐标系也不会改变。

通常的做法是使用关节目标来达到接近工作区域的第一接近位置，然后，笛卡尔目标确保在参考坐标系或工具坐标系被修改的情况下，刀具路径不会被改变。

提示： 选择 "移动到目标 "与在树形视图或 3D 视图中选择该目标的效果相同。

可以看到其他配置也能与机器人达到相同的位姿。更多信息请见下一节。

机器人配置

一种机器人配置定义了机器人的一种特定状态。改变配置需要跨越奇点。在进行线性运动时，机器人控制器无法跨越奇点（这需要关节运动）。

换句话说，要完成两个目标之间的直线运动，机器人的配置必须在整个运动过程中保持一致，包括第一个点和最后一个点。

右键单击机器人，选择更改配置，打开机器人配置窗口。也可以在机器人面板中选择更多选项，打开该窗口。

对于一个标准的 6 轴机器人来说，如果我们假设机器人的每个轴都能移动一整圈，那么机器人的任何位置通常都有 8 种不同的配置。在实际操作中，根据机器人的不同，关节限制可能会有或多或少的限制。因此，根据机器人的不同，一个特定位置可能会有 1 到 100 多种不同的机器人配置。

一种机器人配置定义了机器人到达某个位置的特定方式（组装模式）。例如，机器人可以肘部向上或肘部向下（Up vs. Down，或 U/D），同时可以面向目标或底座旋转 180 度向后到达目标（Front vs. Rear，或 F/R）。最后，关节 5 可以通过切换符号进行翻转，同时轴 4 和轴 6 对该动作进行补偿（翻转与非翻转，或 F/N）。这总共提供了 2*2*2=8 种配置。

物体设置

物体可以使用 STL、STEP 或 IGES 等 3D 文件格式载入 RoboDK。双击树形视图或三维视图中的物体，即可打开设置窗口。

可以相对于任何参考坐标系设置或查看位置。不过，物体通常都设置在参考坐标系上，如果需要移动物体，建议移动参考坐标系。在某个模拟事件发生后，还可以通过机器人工具抓取物体。

提示： 如果您想将物体移动到特定位置，最好将物体置于参考坐标系中，然后再移动参考坐标系。如果您打算使用某个物体创建新的机器人程序（例如，使用曲线追踪工具或曲面上的示教目标工具），这将有助于定义该物体相对于机器人的位置。您可以将物体拖放到树内的参考坐标系中，以指定这种依赖关系。

更多选项...... "菜单允许更改物体颜色、应用比例因子或相对于自身参考坐标系移动几何体。

提示：选择两个或多个物体（按住 Ctrl 键），然后单击右键并选择合并，即可将多个物体合并为一个。

主菜单

主菜单分为以下几个部分：

1.文件菜单：允许导入新文件（3D 几何图形、机器人、工具、刀具路径......）以及打开或保存 RoboDK 项目（RDK 文件扩展名）。

2.编辑菜单：允许切割/复制/粘贴一个项目或一组项目，并进行撤销/重做操作。

3.程序菜单：允许创建或修改离线编程(OLP) 的机器人程序和其他相关选项。

4.视图菜单：提供在 3D 中导航和设置特定视图的有用操作。

5.工具菜单：提供一般工具，如检查碰撞、测量点或打开主选项。

6.实用工具菜单：允许执行特定操作，如使用机器人进行制造操作、校准TCP 或参考坐标系、将机器人用作 3D 打印机或五轴数控机床、校准机器人...这些操作可能需要特定的许可证选项。

7.连接菜单：可连接机器人、测量系统或模拟相机。

8.帮助菜单：允许打开在线帮助文档(F1)、检查更新或设置许可证。

文件菜单

RoboDK 的文件菜单允许您打开和保存 RoboDK 项目。您还可以加载 RoboDK 支持的任何类型的文件，或使用不同格式或方法导出项目。

新建测站将在树中添加一个新的测站插件。一个站可以加载或保存为一个 RDK 文件。RDK 文件（RDK 扩展名）保存了机器人和物体的所有信息，因此无需单独保存导入项目的副本。

提示：可以同时打开多个工作站。双击树中的台站图标将显示该台站。

打开将加载新的 RoboDK 文件（RDK Station）或导入任何其他可识别的文件格式，如用于机器人文件的 .robot、用于物体的 STEP/IGES/STL、用于工具文件的 .tool 等。

打开在线资源库会出现一个新窗口，显示可在线使用的资源库。

保存站将保存 RDK 文件。选择 另存为...以提供文件位置。

导出模拟可将特定程序或模拟导出为可共享的RoboDK for Web链接、3D PDF、3D HTML文件。本示例显示了三维 HTML 仿真的导出。

编辑菜单

通过编辑菜单可以执行撤销 (Ctrl+Z) 和重做 (Ctrl+Y) 操作。还可查看撤销操作的历史记录，通过选择操作，可将更改向前或向后恢复到特定状态。

还可以从工作站树中剪切 (Ctrl+X)、复制 (Ctrl+C) 或粘贴 (Ctrl+V)一个项目或一组项目。如果复制了一个项目，与其相连的所有项目也会被复制。

小提示： 可以将类似的操作组合在一起。例如，如果手动移动机器人，则每一小步都会被记录下来（默认情况下）。要将所有小步骤归为一组：选择工具➔选项➔勾选将类似动作捆绑在一起。

程序菜单

程序菜单包含与离线编程 (OLP) 和程序生成相关的所有组件。可以为机器人添加新程序、参考坐标系、目标或工具。这些离线编程组件（参考坐标系、工具、目标等）会出现在所有离线生成的程序上。

添加参考坐标系 "将添加一个新的参考坐标系，该参考坐标系将连接到测站根节点，或连接到另一个参考坐标系（如果已选择该参考坐标系）。

添加空工具将为机器人添加一个新的 TCP。添加新工具不需要任何几何体。多工具允许引用链接到一个工具的同一几何体的不同部分。

示教目标（Ctrl+T）将为激活的机器人工具在激活参考坐标系中添加一个新目标。可在机器人面板中选择激活参考系和激活工具。也可以右键单击参考坐标系或工具，使其激活。

在曲面上教导目标（Ctrl+Shift+T）将允许用户选择物体的点来轻松创建目标。本节提供了一个示例。

添加程序将添加一个新程序，该程序可使用RoboDK图形用户界面（GUI）创建。创建或修改此类机器人程序无需编程经验。机器人程序可针对特定机器人自动、轻松地模拟和生成。

离线编程帮助文档的程序指令部分提供了更多关于通过图形用户界面可用程序指令的信息。

添加Python程序选项将在站内包含一个链接到RoboDK API的Python程序/宏/脚本/模块示例。使用 RoboDK API 的 Python 程序可通过通用编程代码（Python）创建机器人程序。可以为任何特定的机器人控制器部署这些程序。还可以模拟特定任务来扩展图形用户界面程序。这些任务可以是用于离线编程、在线编程的机器人子程序，也可以是简单的模拟特定事件，例如在取放模拟中让物体自动出现在随机位置。Python 程序就像嵌入在工作站中的文本文件，包含 Python 代码，可自动执行 RoboDK 中的特定任务。RoboDK API 默认使用 Python 部署，但也可使用其他编程语言与 RoboDK 接口。

注：使用图形用户界面（GUI）生成的普通程序（使用添加程序）与 Python 程序（使用添加 Python 程序）的区别在于，前者不需要编程经验。另一方面，使用 RoboDK API 的 Python 宏可以扩展使用图形用户界面生成的程序的限制。

最后，添加或编辑后处理器。后处理器定义了为特定机器人控制器生成程序的方式，允许使用特定供应商的语法。后处理器是离线编程程序的最后组成部分。

查看菜单

在 3D 中导航所需的大多数选项都可从 "视图 "菜单中获得。通过该菜单（以及右键单击 3D 视图）可以旋转、平移和缩放。这对于使用笔记本电脑触摸板（而不是鼠标）进行 3D 导航非常有用。

要允许在任何方向自由旋转，请取消选中该选项：查看➔对齐旋转。否则，RoboDK 会锁定工位基准，默认情况下保持 XY 平面水平。

选择星号键 (*) 可以显示或隐藏机器人工作区。按 F7 键还可以在可见和不可见项目之间进行切换。

提示：可以通过多次按 + 或 - 键使参考坐标系变大或变小。如果有很多项目可见，这对调整参考坐标系的大小非常有用，如果需要从三维视图中移动（例如按住 ALT 键），可以正确抓取它们。

工具菜单

您可以访问 "工具 "菜单中的通用工具，如进行 3D 测量、激活碰撞检查或激活机器人跟踪。

激活 Trace 将显示所有机器人移动时的轨迹。

检查碰撞将激活或关闭碰撞检查。激活碰撞检查后，处于碰撞状态的物体将显示为红色。  通过 "碰撞图 "可以指定检查哪些物体之间的交互。

注：有关碰撞检测的更多信息，请参阅 "碰撞 "部分。

更换颜色工具会显示一个小窗口，可以更换机器人和物体的颜色。还可以翻转曲面的法向量。

测量 "将显示一个窗口，可根据本地参考坐标系或站参考坐标系（绝对测量）测量三维点。

可以通过选择工具➔ 语言并选择首选语言来指定 RoboDK 应用程序的语言。RoboDK 将立即以所选语言显示。

工具栏布局允许设置默认工具栏。此外，还可以为更基本或更高级的用途指定工具栏。

选择 选项，打开主选项菜单。更多信息请参阅选项菜单部分。

实用程序菜单

通过实用程序菜单，可以执行特定任务来设置机器人和执行特定制造操作，如机器人加工、钻孔或 3D 打印。

校准工具坐标系 (TCP) 可通过提供真实设置的数据来校准机器人 TCP，例如使用不同方向到达某点的关节配置。大多数机器人示教器通常都能提供这一程序。RoboDK 允许根据需要校准 TCP，配置数量不限。使用更多配置可以获得更精确的 TCP 值。了解有关 TCP 校准的更多信息。

校准参考坐标系可以确定与机器人基准坐标系相关的参考坐标系。这样就可以将真实设置中的部件与虚拟环境精确匹配。了解更多有关参考坐标系校准的信息。

同步外轴允许将一个或多个外轴和一个机器人设置为一个机器人机械结构。更多信息请参阅 "外轴 "部分。

机器加工项目允许您将加工刀具路径转换为机器人模拟和机器人程序。RoboDK 可以导入使用 CAM 软件为五轴数控机床制作的程序，如通用 G 代码或 APT 文件。这些程序/刀具路径可通过 RoboDK 轻松模拟并转换为机器人程序。本节提供更多信息。

曲线追踪项目与机器人铣削项目类似，但它可以选择从三维几何体中提取的曲线作为刀具路径。也可以选择导入曲线，从 CSV 或 TXT 文件中导入 3D 曲线。这些曲线必须以 XYZ 点列表的形式提供，还可以选择 IJK 向量。更多信息请参见曲线追踪项目部分。

点追踪项目与机器人铣削项目类似，但它可以选择从三维几何体中提取的点，并轻松创建机器人刀具路径。也可以选择导入点从 CSV 或 TXT 文件中导入 3D 点。这些点必须以 XYZ 点列表的形式提供，还可以选择 IJK 向量。更多信息请参见点追踪项目部分。

选择 3D 打印项目，为特定物体生成机器人 3D 打印程序。该物体必须在 RoboDK 工作站中可用。三维打印刀具路径将使用切片机在幕后转换为 G 代码，然后像三轴机器加工刀具路径一样处理。更多信息，请参阅机器人 3D 打印部分。

通过球杆仪精度测试，可以使用伸缩式双球杆仪检查机器人的性能。有关机器人球杆仪测试的更多信息，请访问：https://robodk.com/ballbar-test。

校准机器人（Calibrate Robot）允许设置机器人校准项目，以提高机器人精度并查找机器人误差参数。校准后的机器人可用于任何 RoboDK 离线编程程序项目。机器人校准通常能将机器人精度提高 5 倍或更高，具体取决于机器人型号。校准机器人需要使用测量系统对机器人进行测量。校准前和/或校准后可使用 ISO9283 测试机器人精度和重复精度。有关机器人校准和性能测试的更多信息，请访问：https://robodk.com/robot-calibration。

注意：其中一些工具可能需要特定的许可证，以扩展默认的离线程序许可证。

连接菜单

可以连接机器人并输入连接参数，如机器人 IP、FTP 用户名和 FTP 密码。设置机器人连接后，就可以通过 FTP 传输程序或直接从电脑运行程序。

最终用户可以开发新的机器人驱动器，更多信息请参见机器人驱动器部分。

还可以连接到激光追踪仪或 Creaform 光学 CMM 等测量系统。这样就可以实现机器人校准和性能测试的完全自动化。

帮助菜单

在 RoboDK 中选择帮助，可在线打开此文档。此外，按 F1 键时，RoboDK 会显示与当前所选项目相关的帮助主题。

选择 "检查更新... "检查是否有可用更新。此时会弹出一条建议更新或当前版本已是最新版本的信息。如果没有信息弹出，则表示防火墙阻止了 RoboDK 与互联网之间的通信。

现代图标

RoboDK 5.7 及更新版本受益于重新设计的图标，可通过激活工具 选项àà 常规➔ 使用现代图标。下表列出了主要图标及其新设计的概览。

提示：选择工具 选项àà 常规➔ 显示工具栏文本，在工具栏中显示图标名称，这有助于可以帮助你过渡到较新的图标。