RoboDK

点击Add Nodes，可以查看到OPC UA Server内部的节点。

如果已建立TwinCAT与OPC UA服务器之间的连接，则可以看到OPC UA服务器的详细信息。

选择所有方法（紫色标志），然后Ok。

然后方法会插入到你的配置中。