PLC

本节展示了 Beckhoff TwinCAT PLC 与 RoboDK OPC UA 服务器通信的示例程序。

主程序

VAR

   bConnected      BOOL；

   站点指针 :DINT；

   iStep           :INT；

   bStart          :BOOL;；

   i               :INT；

   吨           :TON；

   bReset          :BOOL；

   bWrite          :BOOL；

   TON2            :TON；

   bShow           BOOL:=TRUE；

   bVis            BOOL:=True；

END_VAR

VAR

   机器人名称    :string(80):='abb_rb1'；

   项目 ID          :ULINT；

   arrJoints       :array[0..11]of lreal；

   strJoints       :string(80):=''；

   arrJointsFromStr:ARRAY[1...11]OF LREAL；

   sSeparator      :string(1) := ','；

   arrJointsCommand:ARRAY[1...11]OF LREAL；

   strJointsCommand:STRING(80)；

END_VAR

VAR CONSTANT

   cStepWaitCmd          :INT:=0；

   cStepInit             :INT:=5；

   cStepGetItem          :INT:=10；

   cStepGetItemReset     :INT:=20；

   cStepGetItemError     :INT:=990；

   cStepGetJoints        :INT:=30；

   cStepGetJointsReset   :INT:=40；

   cStepGetJointsError   :INT:=991；

   cStepGetJointsStr     :INT:=50；

   cStepGetJointsStrReset:INT:=60；

   cStepGetJointsStrError:INT:=992；

   cStepSetJointStrDelay :INT:=69；

   cStepSetJointsStr     :INT:=70；

   cStepSetJointsStrReset:INT:=80；

   cStepSetJointsStrError:INT:=993；

   cStepEnd              :INT:=300；

   cStepWaitReset        :INT:=999；

END_VAR

VAR

　　aSplit :ARRAY[1..11] OF STRING(80)；

　　bResultSplit :BOOL；

调试 　　　　:BOOL；

   URL        :STRING:='http://192.168.3.42:8091';

END_VAR

bConnected:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected；

案例 iStep OF

   cStepWaitCmd：

    IF bStart THEN

          iStep:=cStepInit；

          bStart:=FALSE；

    END_IF

   cStepInit：

    StationPointer:=0；

    FOR i :=1 TO 11 DO

          arrJoints[i]:=0.0；

          arrJointsFromStr[i]:=0.0；

          aSplit[i]:=''；

    结束

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

          然后

          iStep:=cStepGetItem；

    END_IF

    iStep:=cStepGetItem；

   cStepGetItem：

    IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bDone THEN

          iStep:=cStepGetItemReset；

    Item_ID:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID；

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError THEN

          iStep:=cStepGetItemError；

    END_IF

   cStepGetItemReset：

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

          然后

          iStep:=cStepGetJoints；

    END_IF

   cStepGetJoints：

    IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

          然后

          iStep:=cStepGetJointsReset；

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError THEN

          iStep:=991；

    END_IF

   cStepGetJointsReset：

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

          然后

          iStep:=cStepGetJointsStr；

    END_IF；

   cStepGetJointsStr：

    IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

         然后

          iStep:=cStepGetJointsStrReset；

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError THEN

          iStep:=cStepGetJointsStrError；

    END_IF         

   cStepGetJointsStrReset：

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

          然后

               iStep:=cStepSetJointStrDelay；

    END_IF；

   cStepSetJointStrDelay：

    strJointsCommand:=''； strJointsCommand:=CONCAT(LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[1]),strJointsCommand)；

    strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[2]))；

    strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[3]))；

    strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[4]))；

    strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[5]))；

    strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[6]))；

    ton2（in:=true,pt:=t#0.2s）；

    IF TON2.Q THEN

          ton2（in：=false）；

          iStep:=cStepSetJointsStr；

    END_IF

   cStepSetJointsStr：

    如果 (

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone

          而不是 　　

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

　　　　　　　　　)

          OR NOT bWrite

          然后

          iStep:=cStepSetJointsStrReset；

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError 　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　然后

          iStep:=cStepSetJointsStrError；

    END_IF    

   cStepSetJointsStrReset：

    bWrite:=FALSE；

   OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute:=FALSE；

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

          然后

          iStep:=cStepEnd；

    END_IF；

   cStepEnd：

    ton（in:=true,pt:=t#0.1s）；

    IF TON.Q THEN

          ton（in：=false）；

          IF NOT debug THEN

               iStep:=10；

          否则

               iStep:=cStepSetJointStrDelay；

          END_IF；

    END_IF

   cStepGetItemError：

    Item_ID:=0；

    iStep:=cStepWaitReset；

   cStepGetJointsError：

    FOR i :=0 TO 11 DO

          arrJoints[i]:=-99999.99;

    结束

    iStep:=cStepWaitReset；

   cStepGetJointsStrError：

    strJoints:=''；

    iStep:=cStepWaitReset；

   cStepWaitReset：

    IF bReset THEN

          iStep:=cStepInit；

          bReset:=FALSE；

    END_IF；  

结束

aSplit[1] := strJoints；

FOR i:=1 TO 7 DO

bResultSplit := FindAndSplit(

　　　pSeparator := ADR(sSeparator)

　　　pSrcString := ADR(aSplit[i])

　　　,pLeftString:= ADR(aSplit[i])

　　　,nLeftSize := SIZEOF(aSplit[i])

　　　,pRightString:= ADR(aSplit[i+1])

　　　,nRightSize := SIZEOF(aSplit[i+1])

　　　,bSearchFromRight := FALSE )；

IF NOT bResultSplit THEN

退出；

END_IF

结束

FOR i :=1 TO 6 DO

   arrJointsFromStr[i]:=STRING_TO_LREAL(aSplit[i])；

END_FOR；

//

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem(

bExecute:=iStep=cStepGetItem

项目名称：=机器人名称

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints(

bExecute:=iStep=cStepGetJoints

,Item_ID:=Item_ID,Joints=>arrJoints

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr(

bExecute:=iStep=cStepGetJointsStr

,机器人名称：=Robot_name,关节=>strJoints

);

IF bWrite THEN

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr(

   bExecute:=TRUE

   ,Robot_name:=Robot_name,关节:=strJointsCommand)；

END_IF；