方法

RoboDK OPC UA 服务器还提供了一些方法，允许用户动态访问 RoboDK 工作站的数据。

我们只需右击 "方法">"调用 "即可执行该方法。

获取项目

getItem 是一种允许用户获取 Item 指针的方法。

对于 InputArguments（输入参数），设备名称是必需的，您可以将设备名称想象为您的站名、机器人名称等。项目 ID 是输出参数，用于返回该设备的指针。

在本例中，我收到了 ABB 机器人的项目 ID（指针），其名称为 "ABB_RB1"。

如果项目名称无效或在站内不存在，则返回 0。

getJoints

getJonits 是一种允许用户根据项目 ID 从站台获取机器人关节值的方法。

Item ID 是 Item 的指针值，可以通过 getItem() 方法获取。

我们将通过 "ABB_RB1 "项目名称获取项目 ID，并返回一个 UInt64 值。

在上一个方法中传递项目 ID 时，会返回关节值。

getJointsStr

getJointsStr 是一种允许用户根据字符串值获取关节值的方法。

我们可以在此方法中传递机器人名称（字符串）。

在 "我的工作站 "中，ABB_RB1 是我的机器人名称。

我们只需在机器人名称参数中输入 "ABB_RB1"，然后调用该方法--以字符串格式返回关节值。

setJointsStr

setJointsStr 是一个允许用户根据字符串值设置机器人关节值的方法。

在机器人名称中，传递的是 ABB_RB1，我们只需在关节参数中传递一个包含关节值的字符串即可。

For example:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000