使用
您可以使用 Beckhoff TwinCAT 3 软件测试与 RoboDK OPC UA 服务器的连接性。
添加 TwinCAT3 服务器
首先，您可以通过选择 I/O>Devices>Add New Item（I/O>设备>添加新项目）来创建 OPC UA 客户端。
从 OPC >OK 中选择虚拟 OPC UA 设备。
插入 OPC UA 虚拟。
我们需要添加一个 OPC UA 客户端来访问 RoboDK OPC UA 服务器。
选择设备 1 >右键单击 >添加新插件。
选择 "OPC UA 客户端（模块）"，然后确定。
插入 OPC UA 客户端。
配置服务器
打开 OPC UA 客户端 > 进入设置选项卡 > 点击 "选择端点 "配置要访问的 OPC UA 服务器端点。
输入 RoboDK OPC UA 服务器 URL 并更新。
插件 RoboDK 服务器方法
按 "Add Nodes（添加节点）"浏览 OPC UA Server 内部的节点。
如果 TwinCAT 与 OPC UA 服务器之间的连接已建立，则可以浏览 OPC UA 服务器的详细信息。
选择所有方法，然后确定。
方法会插入到您的 "配置 "中。
自动生成 RoboDK 方法
在此字段中配置您的名称前缀。
按 "创建 PLC 代码"，从 TwinCAT 创建 PLC 代码。
在项目中创建 OpcUaClient 文件夹，并以 IEC61131-3 功能块格式创建所有 RoboDK 方法。
PLC 程序示例
本节展示了 Beckhoff TwinCAT PLC 与 RoboDK OPC UA 服务器通信的示例程序。
主程序
VAR
bConnected BOOL；
站点指针 :DINT；
iStep :INT；
bStart :BOOL;；
i :INT；
吨 :TON；
bReset :BOOL；
bWrite :BOOL；
TON2 :TON；
bShow BOOL:=TRUE；
bVis BOOL:=True；
END_VAR
VAR
机器人名称 :string(80):='abb_rb1'；
项目 ID :ULINT；
arrJoints :array[0..11]of lreal；
strJoints :string(80):=''；
arrJointsFromStr:ARRAY[1...11]OF LREAL；
sSeparator :string(1) := ','；
arrJointsCommand:ARRAY[1...11]OF LREAL；
strJointsCommand:STRING(80)；
END_VAR
VAR CONSTANT
cStepWaitCmd :INT:=0；
cStepInit :INT:=5；
cStepGetItem :INT:=10；
cStepGetItemReset :INT:=20；
cStepGetItemError :INT:=990；
cStepGetJoints :INT:=30；
cStepGetJointsReset :INT:=40；
cStepGetJointsError :INT:=991；
cStepGetJointsStr :INT:=50；
cStepGetJointsStrReset:INT:=60；
cStepGetJointsStrError:INT:=992；
cStepSetJointStrDelay :INT:=69；
cStepSetJointsStr :INT:=70；
cStepSetJointsStrReset:INT:=80；
cStepSetJointsStrError:INT:=993；
cStepEnd :INT:=300；
cStepWaitReset :INT:=999；
END_VAR
VAR
aSplit :ARRAY[1..11] OF STRING(80)；
bResultSplit :BOOL；
调试 :BOOL；
URL :STRING:='http://192.168.3.42:8091';
END_VAR
bConnected:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected；
案例 iStep OF
cStepWaitCmd：
IF bStart THEN
iStep:=cStepInit；
bStart:=FALSE；
END_IF
cStepInit：
StationPointer:=0；
FOR i :=1 TO 11 DO
arrJoints[i]:=0.0；
arrJointsFromStr[i]:=0.0；
aSplit[i]:=''；
结束
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError
然后
iStep:=cStepGetItem；
END_IF
iStep:=cStepGetItem；
cStepGetItem：
IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bDone THEN
iStep:=cStepGetItemReset；
Item_ID:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID；
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError THEN
iStep:=cStepGetItemError；
END_IF
cStepGetItemReset：
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy
然后
iStep:=cStepGetJoints；
END_IF
cStepGetJoints：
IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy
然后
iStep:=cStepGetJointsReset；
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError THEN
iStep:=991；
END_IF
cStepGetJointsReset：
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy
然后
iStep:=cStepGetJointsStr；
END_IF；
cStepGetJointsStr：
IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy
然后
iStep:=cStepGetJointsStrReset；
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError THEN
iStep:=cStepGetJointsStrError；
END_IF
cStepGetJointsStrReset：
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy
然后
iStep:=cStepSetJointStrDelay；
END_IF；
cStepSetJointStrDelay：
strJointsCommand:=''； strJointsCommand:=CONCAT(LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[1]),strJointsCommand)；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[2]))；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[3]))；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[4]))；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[5]))；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[6]))；
ton2（in:=true,pt:=t#0.2s）；
IF TON2.Q THEN
ton2（in：=false）；
iStep:=cStepSetJointsStr；
END_IF
cStepSetJointsStr：
如果 (
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone
而不是
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy
)
OR NOT bWrite
然后
iStep:=cStepSetJointsStrReset；
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError
然后
iStep:=cStepSetJointsStrError；
END_IF
cStepSetJointsStrReset：
bWrite:=FALSE；
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute:=FALSE；
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy
然后
iStep:=cStepEnd；
END_IF；
cStepEnd：
ton（in:=true,pt:=t#0.1s）；
IF TON.Q THEN
ton（in：=false）；
IF NOT debug THEN
iStep:=10；
否则
iStep:=cStepSetJointStrDelay；
END_IF；
END_IF
cStepGetItemError：
Item_ID:=0；
iStep:=cStepWaitReset；
cStepGetJointsError：
FOR i :=0 TO 11 DO
arrJoints[i]:=-99999.99;
结束
iStep:=cStepWaitReset；
cStepGetJointsStrError：
strJoints:=''；
iStep:=cStepWaitReset；
cStepWaitReset：
IF bReset THEN
iStep:=cStepInit；
bReset:=FALSE；
END_IF；
结束
aSplit[1] := strJoints；
FOR i:=1 TO 7 DO
bResultSplit := FindAndSplit(
pSeparator := ADR(sSeparator)
pSrcString := ADR(aSplit[i])
,pLeftString:= ADR(aSplit[i])
,nLeftSize := SIZEOF(aSplit[i])
,pRightString:= ADR(aSplit[i+1])
,nRightSize := SIZEOF(aSplit[i+1])
,bSearchFromRight := FALSE )；
IF NOT bResultSplit THEN
退出；
END_IF
结束
FOR i :=1 TO 6 DO
arrJointsFromStr[i]:=STRING_TO_LREAL(aSplit[i])；
END_FOR；
//
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem(
bExecute:=iStep=cStepGetItem
项目名称：=机器人名称
);
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints(
bExecute:=iStep=cStepGetJoints
,Item_ID:=Item_ID,Joints=>arrJoints
);
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr(
bExecute:=iStep=cStepGetJointsStr
,机器人名称：=Robot_name,关节=>strJoints
);
IF bWrite THEN
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr(
bExecute:=TRUE
,Robot_name:=Robot_name,关节:=strJointsCommand)；
END_IF；
