使用
你可以使用UaExpert软件测试与RoboDK OPC UA服务器的连接。
我们可以在该网站下载免费的UaExpert软件：https://www.unified-automation.com/downloads/opc-ua-clients.html 。
UaExpert服务器
启用UaExpert，点击按钮"+"，即可添加RoboDK插件OPC UA服务器。
在Add Server窗口，展开Custom Discovery，选择<Double Click to Add Server...> 选项，即可添加RoboDK OPC UA 服务器。
输入上一步配置的OPC UA 服务器URL：opc.tcp://127.0.0.1:48440。
以"None"安全性连接OPC UA服务器。
服务器就配置好了。
连接服务器
现在，你可以在UaExpert连接到RoboDK OPC UA服务器。
创建连接后，你可以看到节点和方法。
服务器节点
RoboDK OPC UA服务器内有一些节点，可传输工作站的一些信息。
RoboDK
RoboDK节点：提供RoboDK软件实际版本的节点。
本案例使用的版本：RoboDK 64 Bit v5.5.3.23031。
仿真速度
SimulationSpeed节点：显示实际仿真速度，并允许用户覆盖当前仿真速度。
节点值参考模拟速度的滑动条。
可以从该节点读取当前的模拟结果，并可以覆盖模拟速度。
站点
Station节点：用户获取RoboDK中当前站名称。
如下所示，Station节点在 RoboDK 中引用了你的工作站名称：New Station(1)。
工作站参数/值
站参数（StationParameter）和站值（StationValue）是一对设置节点，允许用户获取或设置站内的任何参数。RoboDK OPC UA 服务器将持续监控 "StationParameter "的实际值，并从 "Station Value "节点返回该 "StationParameter "的值。
Note：如果站参数不存在，则返回空字符串。
在RoboDK中右键单击工作站，点击：工作站参数。
在固定参数模块，我们可以看到工作站的默认参数和值。
工作站参数指的是"Parameter"字段，台站值指的是"Value"字段。
在工作站参数窗口，点击按钮：添加，我们就可以创建参数。
这样就添加了一个新的工作站参数。
输入参数名称和值，然后点击应用即可保存。
你还可以获得自己的站点的参数。
时间
time节点：可以获取RoboDK站当前的时间。
返回值是DataTime格式。
会自动更新数据。
方法
RoboDK OPC UA服务器还提供了一些方法，允许用户动态访问RoboDK工作站数据。
只需要右键点击你需要的方法，选择Call…，即可执行该方法。
getItem
getItem方法：getItem是一个通过设备名称获取对象指针（内存地址引用）的关键方法，主要用于跨系统交互时精确定位工作站内的设备。
对于InputArguments（输入参数），设备名称是必需的，你可以将设备名称想象为你的站名、机器人名称等。项目 ID 是输出参数，用于返回该设备的指针。
在本例中，我们可以看到，接收到的ABB机器人的项目Item Name：ABB_RB1。
如果项目名称无效或在站内不存在，则返回 0。
getJoints
getJonits是一种允许用户根据项目 ID 从站台获取机器人关节值的方法。
Item ID 是 Item 的指针值，可以通过 getItem() 方法获取。
我们将通过 "ABB_RB1 "项目名称获取项目 ID，并返回一个 UInt64 值。
在上一个方法中传递项目 ID 时，会返回关节值。
getJointsStr
getJointsStr 是一种允许用户根据字符串值获取关节值的方法。
我们可以在此方法中传递机器人名称（字符串）。
在示例工作站中，ABB_RB1 是我的机器人名称。
我们只需在机器人名称参数中输入 "ABB_RB1"，然后调用该方法--以字符串格式返回关节值。
setJointsStr
setJointsStr 是一个允许用户根据字符串值设置机器人关节值的方法。
在机器人名称中，传递的是 ABB_RB1，我们只需在关节参数中传递一个包含关节值的字符串即可。
举例来说:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000
