OPC-UA
您可以使用UaExpert 软件测试与 RoboDK OPC UA 服务器的连接性。
您可以从统一自动化网站https://www.unified-automation.com/downloads/opc-ua-clients.html 下载免费版 UaExpert 软件。
启动 UaExpert，点击 "+"按钮，插件 RoboDK OPC UA 服务器。
展开 "自定义发现"，选择 <双击添加服务器.> 选项，添加 RoboDK OPC UA 服务器。
输入上一步配置的 OPC UA 服务器 URL opc.tcp://127.0.0.1:48440。
以 "无 "安全性连接 OPC UA 服务器。
服务器已配置。
现在，您可以从 UaExpert 连接到 RoboDK OPC UA 服务器。
建立连接后，您可以看到节点和方法。
RoboDK OPC UA 服务器内有一些节点，可让您交换有关您的工作站的一些基本信息。
RoboDK 节点是提供 RoboDK 软件实际版本的节点。
本例中使用的版本为 RoboDK 64 Bit v5.5.3.23031。
仿真速度是一个节点，显示实际仿真速度并允许用户覆盖当前仿真速度。
节点值参考模拟速度的滑动条。
可以从该节点读取当前的模拟结果，并可以覆盖模拟速度。
站节点（Station Node）是一个允许用户获取 RoboDK 中当前站名称的节点。
如下所示，"站 "节点在 RoboDK 中引用了您的 "站名"。
站参数（Station Parameter）和站值（Station Value）是一对设置节点，允许用户获取或设置站内的任何参数。RoboDK OPC UA 服务器将持续监控 "StationParameter "的实际值，并从 "Station Value "节点返回该 "StationParameter "的值。
注意：如果站参数不存在，则返回空字符串。
右键单击 RoboDK 管理站 > 管理站参数，即可查看管理站参数。
在常量参数字段中，可以看到默认台站参数及其值。
台站参数指的是 "参数 "字段，台站值指的是 "值 "字段。
点击 "插件 "按钮，我们就可以创建自己的参数。
添加了一个新的站参数。
输入参数名称和参数值，然后按应用保存。
您还可以获得自己的站点参数。
时间节点是一个可以获取 RoboDK 管理站当前时间的节点。
返回 DataTime 格式的值。
这个节点会不断更新。
RoboDK OPC UA 服务器还提供了一些方法，允许用户动态访问 RoboDK 工作站的数据。
我们只需右击 "方法">"调用 "即可执行该方法。
getItem 是一种允许用户获取 Item 指针的方法。
对于 InputArguments（输入参数），设备名称是必需的，您可以将设备名称想象为您的站名、机器人名称等。项目 ID 是输出参数，用于返回该设备的指针。
在本例中，我收到了 ABB 机器人的项目 ID（指针），其名称为 "ABB_RB1"。
如果项目名称无效或在站内不存在，则返回 0。
getJonits 是一种允许用户根据项目 ID 从站台获取机器人关节值的方法。
Item ID 是 Item 的指针值，可以通过 getItem() 方法获取。
我们将通过 "ABB_RB1 "项目名称获取项目 ID，并返回一个 UInt64 值。
在上一个方法中传递项目 ID 时，会返回关节值。
getJointsStr 是一种允许用户根据字符串值获取关节值的方法。
我们可以在此方法中传递机器人名称（字符串）。
在 "我的工作站 "中，ABB_RB1 是我的机器人名称。
我们只需在机器人名称参数中输入 "ABB_RB1"，然后调用该方法--以字符串格式返回关节值。
setJointsStr 是一个允许用户根据字符串值设置机器人关节值的方法。
在机器人名称中，传递的是 ABB_RB1，我们只需在关节参数中传递一个包含关节值的字符串即可。
For example:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000
