OPC-UA
你可以使用免費軟UaExpert來測試RoboDK OPC UA伺服器的性能。請點擊以下連結下載安裝檔案。
https://www.unified-automation.com/downloads/opc-ua-clients.html.
執行UaExpert軟件，點擊＋按鈕去新增OPC UA伺服器。
展開Custom Discovery菜單，雙擊<Double clicks to Add Server.>來新增伺服器。
輸入你的OPC UA伺服器地址。
選擇None作為安全連接選項，點擊OK開始連接OPC UA伺服器。
你在UaExpert新增了OPC UA伺服器。
現在你可以利用UaExpert嘗試連接OPC UA伺服器。
如果連接成功，你會看到OPC UA伺服器內的所有Node 和Method。
RoboDK OPC UA伺服器提供不同的node讓其他裝置可以讀寫RoboDK工作站的情報。
你可以使用RoboDK node來取得RoboDK的軟件版本。
如圖所示，我們在這篇教學中使用了RoboDK 64 Bit v5.5.3.23031。
你可以使用Simulation Speed node來讀寫RoboDK工作站的仿真速度。
SimulationSpeed的現在值是和RoboDK工作站上的仿真速度設定是一樣，而且你可以直接更改SimulationSpeed node的數值來覆寫這個設定。
你可以使用Station Node來讀取RoboDK工作站的名稱。
如圖所示，我們在這篇教學中使用了RoboDK工作站名稱是”New Station(1)”。
你可以使用Station Parameter 和Station Value這對Node來讀寫RoboDK工作站的參數。RoboDK OPC UA伺服器會重覆監視Station Parameter，然後根據其現在值去讀取工作站參數的現在值，最後將其值傳送到Station Value Node。
你可以右擊view >點擊Station parameters來確認自己工作站的參數。
工作站所有默認的參數和其參數值都表示在Constant parameters的表格內。
Stationparameter是等於Parameter，而StationValue是相等於Value。
你也可以點擊“Add“來新增屬於自己工作站的參數。
如圖所示，你的工作站新增了一個參數。
輸入參數的名稱和數值，然後點擊Apply保存。
然後你可以利用StationParameter和StationValue來讀取這個參數。
你可以使用time node來讀取RoboDK工作站的現在時間。
工作站的現在時間會以DataTime格式的儲存下來。
然後這個Node是不停更新的。
RoboDKOPC UA伺服器也提供了一系列的methods讓使用者讀寫RoboDK OPC UA伺服器的情報。我們可以右擊Method>點擊Call來執行Method。
你可以使用getItem來讀取RoboDK工作站內物件的指標。
getItem需要Device Name作為InputArguments，你可以想像, Device Name是任何被配置在RoboDK工作站的其物件名稱，然後OutputArguments就會輸出指定物件的指標。
我們會在Item Name輸入“ABB_RB1”作為InputArguments，然後你會取得工作站中ABB 機械人的指標。
如果你輸入了無效Item Name，Method 的執行結果會是0。
getJonits會根據Item ID來讀取其工作站內機械人的關節情報（配列格式）。
Item ID是工作站物件的指標值，你可以使用剛才所介紹的getItem()來讀取其現在值。
所以我們要先從getItem()中取得工作站內的“ABB_RB1”指標值。
然後你只需要將那個指標值剪報到getJoints method的Item ID上，然後執行method；你就會取得機械人關節的現在值。（配列格式）
getJonits會根據Item ID來讀取其工作站內機械人的關節情報（文字格式）。
利用這個method時，我們不再需要工作站物件的指標，取而代之的是工作站其物件的名稱（文字格式）。
我們現在嘗試利用getJonits method來讀取ABB_RB1現時的關節值。
執行method前，我們只需然在Robot name參數中輸入“ABB_RB1”，其機械人現時的關節值就會自動返回。
我們可以使用setJointsStr method來設定機械人的關節位置(文字列格式)。
在Robot name參數中輸入ABB_RB1然後在Joints參數中輸入你想設定的關節位置，然後執行。
例子:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000
