使用

新增伺服器

新增TwincCAT3專案，然後選擇I/O＞右擊＞點下Add New Item。

從OPC菜單中選擇Virtual OPC UA Device然後點擊OK。

OPC UA Virtual 被新增在你的專案中。

現在我們需要在TwinCAT專案中新加RoboDK OPC UA 伺服器。選擇Device 1 >右擊＞點擊Add New Item。

從菜單中選擇OPC UA Client(Module)然後OK。

你的專案中追加了OPC UA 客戶介面。

設定OPCUA 伺服器

打開OPC UA 客戶介面然後點擊“Select Endpoint”去設定你要讀取的OPC UA伺服器。

輸入你的OPC UA伺服器地址然後點擊Update。

新增RoboDK 伺服器method

點擊 “Add Nodes” 你就可以用瀏覽其OPC 伺服器的Node和Method。

如果TwinCAT和OPC 伺服器是已經連接，你就可以瀏覽到所有的情報。

選擇所有的Methods然後按下OK。

RoboDK OPC 伺服器中所有的method都追加了在你的專案中。

自動生成RoboDK Method

設定你自動生成程式的預設名稱。

點擊“Create Plc Code”。

OpcUaClient檔案夾會被新增到你的PLC專案中，然後你會找到所有的RoboDK Method會被自動轉換成IEC61131-3 功能塊格式。

PLC 程式例子

.以下是利用剛才自動生成的功能塊編寫PLC程式來讀寫RoboDK OPC UA 伺服器的程式例子。

PROGRAM MAIN

VAR

   bConnected      :BOOL;

   StationPointer  :DINT;

   iStep           :INT;

   bStart          :BOOL;;

   i               :INT;

   TON             :TON;

   bReset          :BOOL;

   bWrite          :BOOL;

   TON2            :TON;

   bShow           :BOOL:=TRUE;

   bVis            :BOOL:=True;

END_VAR

VAR

   Robot_name      :STRING(80):='ABB_RB1';

   Item_ID         :ULINT;

   arrJoints       :ARRAY[0..11]OF LREAL;

   strJoints       :STRING(80):='';

   arrJointsFromStr:ARRAY[1..11]OF LREAL;

   sSeparator      :STRING(1) := ',';

   arrJointsCommand:ARRAY[1..11]OF LREAL;

   strJointsCommand:STRING(80);

END_VAR

VAR CONSTANT

   cStepWaitCmd          :INT:=0;

   cStepInit             :INT:=5;

   cStepGetItem          :INT:=10;

   cStepGetItemReset     :INT:=20;

   cStepGetItemError     :INT:=990;

   cStepGetJoints        :INT:=30;

   cStepGetJointsReset   :INT:=40;

   cStepGetJointsError   :INT:=991;

   cStepGetJointsStr     :INT:=50;

   cStepGetJointsStrReset:INT:=60;

   cStepGetJointsStrError:INT:=992;

   cStepSetJointStrDelay :INT:=69;

   cStepSetJointsStr     :INT:=70;

   cStepSetJointsStrReset:INT:=80;

   cStepSetJointsStrError:INT:=993;

   cStepEnd              :INT:=300;

   cStepWaitReset        :INT:=999;

END_VAR

VAR

　　aSplit        :ARRAY[1..11] OF STRING(80);

　　bResultSplit  :BOOL;

    debug 　　　　 :BOOL;

     URL              :STRING:='http://192.168.3.42:8091';

END_VAR

bConnected:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected;

CASE iStep OF

   cStepWaitCmd:

    IF bStart THEN

          iStep:=cStepInit;

          bStart:=FALSE;

    END_IF

   cStepInit:

    StationPointer:=0;

    FOR i :=1 TO 11 DO

          arrJoints[i]:=0.0;

          arrJointsFromStr[i]:=0.0;

          aSplit[i]:='';

    END_FOR

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

          THEN

          iStep:=cStepGetItem;

    END_IF

    iStep:=cStepGetItem;

   cStepGetItem:

    IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bDone THEN

          iStep:=cStepGetItemReset;

    Item_ID:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID;

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError THEN

          iStep:=cStepGetItemError;

    END_IF

   cStepGetItemReset:

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

          THEN

          iStep:=cStepGetJoints;

    END_IF

   cStepGetJoints:

    IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy

          THEN

          iStep:=cStepGetJointsReset;

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError THEN

          iStep:=991;

    END_IF

   cStepGetJointsReset:

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy

          THEN

          iStep:=cStepGetJointsStr;

    END_IF;

   cStepGetJointsStr:

    IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

          THEN

          iStep:=cStepGetJointsStrReset;

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError THEN

          iStep:=cStepGetJointsStrError;

    END_IF         

   cStepGetJointsStrReset:

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy

          THEN

               iStep:=cStepSetJointStrDelay;

    END_IF;

   cStepSetJointStrDelay:

    strJointsCommand:=''; strJointsCommand:=CONCAT(LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[1]),strJointsCommand);

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[2]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[3]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[4]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[5]));

      strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',');

   strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[6]));

    TON2(IN:=TRUE,PT:=T#0.2S);

    IF TON2.Q THEN

          TON2(IN:=FALSE);

          iStep:=cStepSetJointsStr;

    END_IF

   cStepSetJointsStr:

    IF (

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone

          AND NOT 　　

　　　　　　　　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

　　　　　　　　　)

          OR NOT bWrite

          THEN

          iStep:=cStepSetJointsStrReset;

    ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError 　　　　　　　　　　

　　　　　　　　　　THEN

          iStep:=cStepSetJointsStrError;

    END_IF    

   cStepSetJointsStrReset:

    bWrite:=FALSE;

    　OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute:=FALSE;

    IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError

          AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy

          THEN

          iStep:=cStepEnd;

    END_IF;

   cStepEnd:

    TON(IN:=TRUE,PT:=T#0.1S);

    IF TON.Q THEN

          TON(IN:=FALSE);

          IF NOT debug THEN

               iStep:=10;

          ELSE

               iStep:=cStepSetJointStrDelay;

          END_IF;

    END_IF

   cStepGetItemError:

    Item_ID:=0;

    iStep:=cStepWaitReset;

   cStepGetJointsError:

    FOR i :=0 TO 11 DO

          arrJoints[i]:=-99999.99;

    END_FOR

    iStep:=cStepWaitReset;

   cStepGetJointsStrError:

    strJoints:='';

    iStep:=cStepWaitReset;

   cStepWaitReset:

    IF bReset THEN

          iStep:=cStepInit;

          bReset:=FALSE;

    END_IF;   

END_CASE

aSplit[1] := strJoints;

FOR i:=1 TO 7 DO

bResultSplit := FindAndSplit(

　　　pSeparator  := ADR(sSeparator)

　　　,pSrcString := ADR(aSplit[i])

　　　,pLeftString:= ADR(aSplit[i])

　　　,nLeftSize  := SIZEOF(aSplit[i])

　　　,pRightString:= ADR(aSplit[i+1])

　　　,nRightSize := SIZEOF(aSplit[i+1])

　　　,bSearchFromRight := FALSE );

IF NOT bResultSplit THEN

    EXIT;

END_IF

END_FOR

FOR i :=1 TO 6 DO

   arrJointsFromStr[i]:=STRING_TO_LREAL(aSplit[i]);

END_FOR;

//

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem(

bExecute:=iStep=cStepGetItem

,Item_Name:=Robot_name

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints(

bExecute:=iStep=cStepGetJoints

,Item_ID:=Item_ID,Joints=>arrJoints

);

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr(

bExecute:=iStep=cStepGetJointsStr

,Robot_name:=Robot_name,Joints=>strJoints

);

IF bWrite THEN

OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr(

   bExecute:=TRUE

   ,Robot_name:=Robot_name,Joints:=strJointsCommand);

END_IF;