OPC-UA
启用 OPC-UA 添加 -插件
本文档将向您介绍如何为 RoboDK 添加 OPC-UA 连接。OPC UA 连接允许您与支持该协议的 PLC 和其他设备进行交互。您应启用 RoboDK 中的 OPC-UA 附加插件，以便为您的项目添加 OPC UA 服务器和客户端功能。
RoboDK 包含一个 OPC-UA 插件，可为 RoboDK 项目添加 OPC UA 兼容性。
默认情况下，RoboDK 禁用 OPC-UA 加载项。启用后，每次启动 RoboDK 时都会显示该插件。
您可以通过以下步骤启用 OPC UA插件：
1.选择工具-插件。
2.双击 OPC-UA。
您会看到一个额外的工具栏，其中包含 OPC-UA 功能。
注：您可以在 RoboDK 市场部分找到更多有关 OPC UA插件的信息： https://robodk.com/addin/com.robodk.plugin.opc-ua。
您应该可以在工具栏中看到 OPC-UA 按钮，并在菜单中看到 OPC-UA 条目。
OPC UA 服务器示例
在本示例中，您将学习如何启用 OPC UA插件并将 RoboDK 转换为 OPC UA 服务器。我们将使用 UaExpert 软件和 Beckhoff TwinCAT3 TF6100 浏览一些设置。
配置 OPC UA 服务器
OPC UA插件允许您配置一些设置，如服务器端口。您还可以选择激活服务器、停用服务器或使用 RoboDK 自动启动服务器。
启用 OPC UA 插件后，选择 OPC UA-OPC-UA 设置来配置 OPC UA 设置。
OPC UA 设置屏幕显示在左侧，如下图所示。
提示：您可以更改 OPC UA 服务器的端口，按 "Start（开始）"按钮更改 OPC UA 服务器的端口。
如果您看到类似 "RoboDK 的 OPC UA 服务器在 4840 端口运行 "的信息，则表示 RoboDK 中的 OPC UA 服务器已启动。
注意：请确保上一节中配置的 OPC UA 端口已在 Windows 防火墙、反病毒软件或系统要求的任何其他安全设置中启用。
创建自己的站点
您可以与拥有一个或多个机器人的任何 RoboDK 站测试 OPC UA 连接性。
使用 UaExpert 实施
您可以使用UaExpert 软件测试与 RoboDK OPC UA 服务器的连接性。
您可以从统一自动化网站https://www.unified-automation.com/downloads/opc-ua-clients.html 下载免费版 UaExpert 软件。
插件 UaExpert 服务器
启动 UaExpert，点击 "+"按钮，插件 RoboDK OPC UA 服务器。
展开 "自定义发现"，选择 <双击添加服务器.> 选项，添加 RoboDK OPC UA 服务器。
输入上一步配置的 OPC UA 服务器 URL opc.tcp://127.0.0.1:48440。
以 "无 "安全性连接 OPC UA 服务器。
服务器已配置。
连接到服务器
现在，您可以从 UaExpert 连接到 RoboDK OPC UA 服务器。
建立连接后，您可以看到节点和方法。
服务器节点
RoboDK OPC UA 服务器内有一些节点，可让您交换有关您的工作站的一些基本信息。
RoboDK
RoboDK 节点是提供 RoboDK 软件实际版本的节点。
本例中使用的版本为 RoboDK 64 Bit v5.5.3.23031。
模拟速度
仿真速度是一个节点，显示实际仿真速度并允许用户覆盖当前仿真速度。
节点值参考模拟速度的滑动条。
可以从该节点读取当前的模拟结果，并可以覆盖模拟速度。
站点
站节点（Station Node）是一个允许用户获取 RoboDK 中当前站名称的节点。
如下所示，"站 "节点在 RoboDK 中引用了您的 "站名"。
站参数/站值
站参数（Station Parameter）和站值（Station Value）是一对设置节点，允许用户获取或设置站内的任何参数。RoboDK OPC UA 服务器将持续监控 "StationParameter "的实际值，并从 "Station Value "节点返回该 "StationParameter "的值。
注意：如果站参数不存在，则返回空字符串。
右键单击 RoboDK 管理站 > 管理站参数，即可查看管理站参数。
在常量参数字段中，可以看到默认台站参数及其值。
台站参数指的是 "参数 "字段，台站值指的是 "值 "字段。
点击 "插件 "按钮，我们就可以创建自己的参数。
添加了一个新的站参数。
输入参数名称和参数值，然后按应用保存。
您还可以获得自己的站点参数。
时间
时间节点是一个可以获取 RoboDK 管理站当前时间的节点。
返回 DataTime 格式的值。
这个节点会不断更新。
方法
RoboDK OPC UA 服务器还提供了一些方法，允许用户动态访问 RoboDK 工作站的数据。
我们只需右击 "方法">"调用 "即可执行该方法。
获取项目
getItem 是一种允许用户获取 Item 指针的方法。
对于 InputArguments（输入参数），设备名称是必需的，您可以将设备名称想象为您的站名、机器人名称等。项目 ID 是输出参数，用于返回该设备的指针。
在本例中，我收到了 ABB 机器人的项目 ID（指针），其名称为 "ABB_RB1"。
如果项目名称无效或在站内不存在，则返回 0。
getJoints
getJonits 是一种允许用户根据项目 ID 从站台获取机器人关节值的方法。
Item ID 是 Item 的指针值，可以通过 getItem() 方法获取。
我们将通过 "ABB_RB1 "项目名称获取项目 ID，并返回一个 UInt64 值。
在上一个方法中传递项目 ID 时，会返回关节值。
getJointsStr
getJointsStr 是一种允许用户根据字符串值获取关节值的方法。
我们可以在此方法中传递机器人名称（字符串）。
在 "我的工作站 "中，ABB_RB1 是我的机器人名称。
我们只需在机器人名称参数中输入 "ABB_RB1"，然后调用该方法--以字符串格式返回关节值。
setJointsStr
setJointsStr 是一个允许用户根据字符串值设置机器人关节值的方法。
在机器人名称中，传递的是 ABB_RB1，我们只需在关节参数中传递一个包含关节值的字符串即可。
For example:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000
使用 Beckhoff TwinCAT 3 实施
您可以使用 Beckhoff TwinCAT 3 软件测试与 RoboDK OPC UA 服务器的连接性。
添加 TwinCAT3 服务器
首先，您可以通过选择 I/O>Devices>Add New Item（I/O>设备>添加新项目）来创建 OPC UA 客户端。
从 OPC >OK 中选择虚拟 OPC UA 设备。
插入 OPC UA 虚拟。
我们需要添加一个 OPC UA 客户端来访问 RoboDK OPC UA 服务器。
选择设备 1 >右键单击 >添加新插件。
选择 "OPC UA 客户端（模块）"，然后确定。
插入 OPC UA 客户端。
配置服务器
打开 OPC UA 客户端 > 进入设置选项卡 > 点击 "选择端点 "配置要访问的 OPC UA 服务器端点。
输入 RoboDK OPC UA 服务器 URL 并更新。
插件 RoboDK 服务器方法
按 "Add Nodes（添加节点）"浏览 OPC UA Server 内部的节点。
如果 TwinCAT 与 OPC UA 服务器之间的连接已建立，则可以浏览 OPC UA 服务器的详细信息。
选择所有方法，然后确定。
方法会插入到您的 "配置 "中。
自动生成 RoboDK 方法
在此字段中配置您的名称前缀。
按 "创建 PLC 代码"，从 TwinCAT 创建 PLC 代码。
在项目中创建 OpcUaClient 文件夹，并以 IEC61131-3 功能块格式创建所有 RoboDK 方法。
PLC 程序示例
本节展示了 Beckhoff TwinCAT PLC 与 RoboDK OPC UA 服务器通信的示例程序。
主程序
VAR
bConnected BOOL；
站点指针 :DINT；
iStep :INT；
bStart :BOOL;；
i :INT；
吨 :TON；
bReset :BOOL；
bWrite :BOOL；
TON2 :TON；
bShow BOOL:=TRUE；
bVis BOOL:=True；
END_VAR
VAR
机器人名称 :string(80):='abb_rb1'；
项目 ID :ULINT；
arrJoints :array[0..11]of lreal；
strJoints :string(80):=''；
arrJointsFromStr:ARRAY[1...11]OF LREAL；
sSeparator :string(1) := ','；
arrJointsCommand:ARRAY[1...11]OF LREAL；
strJointsCommand:STRING(80)；
END_VAR
VAR CONSTANT
cStepWaitCmd :INT:=0；
cStepInit :INT:=5；
cStepGetItem :INT:=10；
cStepGetItemReset :INT:=20；
cStepGetItemError :INT:=990；
cStepGetJoints :INT:=30；
cStepGetJointsReset :INT:=40；
cStepGetJointsError :INT:=991；
cStepGetJointsStr :INT:=50；
cStepGetJointsStrReset:INT:=60；
cStepGetJointsStrError:INT:=992；
cStepSetJointStrDelay :INT:=69；
cStepSetJointsStr :INT:=70；
cStepSetJointsStrReset:INT:=80；
cStepSetJointsStrError:INT:=993；
cStepEnd :INT:=300；
cStepWaitReset :INT:=999；
END_VAR
VAR
aSplit :ARRAY[1..11] OF STRING(80)；
bResultSplit :BOOL；
调试 :BOOL；
URL :STRING:='http://192.168.3.42:8091';
END_VAR
bConnected:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.bConnected；
案例 iStep OF
cStepWaitCmd：
IF bStart THEN
iStep:=cStepInit；
bStart:=FALSE；
END_IF
cStepInit：
StationPointer:=0；
FOR i :=1 TO 11 DO
arrJoints[i]:=0.0；
arrJointsFromStr[i]:=0.0；
aSplit[i]:=''；
结束
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJoints.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError
然后
iStep:=cStepGetItem；
END_IF
iStep:=cStepGetItem；
cStepGetItem：
IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bDone THEN
iStep:=cStepGetItemReset；
Item_ID:=OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.Item_ID；
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError THEN
iStep:=cStepGetItemError；
END_IF
cStepGetItemReset：
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy
然后
iStep:=cStepGetJoints；
END_IF
cStepGetJoints：
IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bDone
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bBusy
然后
iStep:=cStepGetJointsReset；
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints.bError THEN
iStep:=991；
END_IF
cStepGetJointsReset：
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem.bBusy
然后
iStep:=cStepGetJointsStr；
END_IF；
cStepGetJointsStr：
IF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bDone
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy
然后
iStep:=cStepGetJointsStrReset；
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError THEN
iStep:=cStepGetJointsStrError；
END_IF
cStepGetJointsStrReset：
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr.bBusy
然后
iStep:=cStepSetJointStrDelay；
END_IF；
cStepSetJointStrDelay：
strJointsCommand:=''； strJointsCommand:=CONCAT(LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[1]),strJointsCommand)；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[2]))；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[3]))；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[4]))；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[5]))；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,',')；
strJointsCommand:=CONCAT(strJointsCommand,LREAL_TO_STRING(arrJointsCommand[6]))；
ton2（in:=true,pt:=t#0.2s）；
IF TON2.Q THEN
ton2（in：=false）；
iStep:=cStepSetJointsStr；
END_IF
cStepSetJointsStr：
如果 (
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bDone
而不是
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy
)
OR NOT bWrite
然后
iStep:=cStepSetJointsStrReset；
ELSIF OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError
然后
iStep:=cStepSetJointsStrError；
END_IF
cStepSetJointsStrReset：
bWrite:=FALSE；
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bExecute:=FALSE；
IF NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bError
AND NOT OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr.bBusy
然后
iStep:=cStepEnd；
END_IF；
cStepEnd：
ton（in:=true,pt:=t#0.1s）；
IF TON.Q THEN
ton（in：=false）；
IF NOT debug THEN
iStep:=10；
否则
iStep:=cStepSetJointStrDelay；
END_IF；
END_IF
cStepGetItemError：
Item_ID:=0；
iStep:=cStepWaitReset；
cStepGetJointsError：
FOR i :=0 TO 11 DO
arrJoints[i]:=-99999.99;
结束
iStep:=cStepWaitReset；
cStepGetJointsStrError：
strJoints:=''；
iStep:=cStepWaitReset；
cStepWaitReset：
IF bReset THEN
iStep:=cStepInit；
bReset:=FALSE；
END_IF；
结束
aSplit[1] := strJoints；
FOR i:=1 TO 7 DO
bResultSplit := FindAndSplit(
pSeparator := ADR(sSeparator)
pSrcString := ADR(aSplit[i])
,pLeftString:= ADR(aSplit[i])
,nLeftSize := SIZEOF(aSplit[i])
,pRightString:= ADR(aSplit[i+1])
,nRightSize := SIZEOF(aSplit[i+1])
,bSearchFromRight := FALSE )；
IF NOT bResultSplit THEN
退出；
END_IF
结束
FOR i :=1 TO 6 DO
arrJointsFromStr[i]:=STRING_TO_LREAL(aSplit[i])；
END_FOR；
//
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getItem(
bExecute:=iStep=cStepGetItem
项目名称：=机器人名称
);
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJoints(
bExecute:=iStep=cStepGetJoints
,Item_ID:=Item_ID,Joints=>arrJoints
);
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.getJointsStr(
bExecute:=iStep=cStepGetJointsStr
,机器人名称：=Robot_name,关节=>strJoints
);
IF bWrite THEN
OPCUA_VirtualClient_RoboDK_Station.setJointsStr(
bExecute:=TRUE
,Robot_name:=Robot_name,关节:=strJointsCommand)；
END_IF；
OPC UA 客户端示例
本例将向您展示如何在 RoboDK 中添加 OPC-UA 客户端连接。RoboDK包含一个OPC-UA插件，允许您在RoboDK项目中添加OPC UA兼容性。
在本示例中，您将学习如何通过 OPC UA 客户端从 RoboDK 站获取数据。
注：您可以通过右键单击台根并选择台站参数来删除台站参数。
显示 "台站参数 "屏幕，按 "全部清除 "删除所有台站参数。
使用接口
我们可以再创建一个 RoboDK 项目，配置并启动OPC UA 服务器。
添加插件
本节介绍如何添加 OPC UA 客户端。
输入端点 URL，例如：opc.tcp://127.0.0.1:48441。
您需要将 IP 地址和端口配置与目标 OPC UA 服务器相匹配。
按 "连接 "建立连接。
如果出现 "已检索到服务器变量。右键单击台站项并选择 "台站参数 "以查看变量"，则连接已建立。
右键单击管理平台，选择 "管理平台参数"。
客户端节点
您可以从节点部分查看每个节点的详细信息。
使用 RoboDK API
通过 RoboDK 中的 OPC UA 客户端从 OPC UA 服务器获取节点数据后，还可以使用 RoboDK-Python-API 获取这些数据。
安装
您可以参考此链接来安装 RoboDK PythonAPI。
https://robodk.com/doc/en/PythonAPI/intro.html#how-to-install
或者手动为 Python 安装 RoboDK 包：
pip install robodk
脚本
本示例脚本展示了如何通过RoboDK 的 Python API 获取站参数。
from robodk import robolink # RoboDK API
RDK = robolink.Robolink()
from robodk import * # RoboDK API
from robolink import * # 机器人工具箱
itemlist = RDK.ItemList()
如果 itemlist：
# 获取所有台站参数
print('Vaild Paramaters are configured in your Station...')
StationParameters=RDK.getParams()
for StationParameter in StationParameters：
print("Station Parameters %s : %s"%(StationParameter[0],str((StationParameter[1]))))
否则
print('No Parameter list...')
下面是示例脚本的结果：
虚拟参数在您的站台中配置...
工作站参数 RoboDK : RoboDK 64 位 v5.5.3.23031
站参数时间 : 02/14/2023 03:58:29.191.000.000
台站参数模拟速度：13.8551
台站参数台站：MyTestStation
