运动选项卡

通过运动选项卡，您可以自定义机器人模拟的行为以及 RoboDK 用于显示或防止机器人奇异点和碰撞的公差。

模拟时间比定义了模拟时间相对于实际时间的速度。默认的模拟时间比率为 5，这意味着在模拟器上花费 1 秒钟的时间等于在机器人上运行 5 秒钟的实际时间。更多信息请参阅模拟时间比率部分。

提示：选择程序➔ 快速模拟或按住空格键可加快模拟速度。

检查碰撞和 碰撞地图允许激活/禁用碰撞检查。这些设置也可以通过工具栏或工具菜单进行更换。默认情况下，如果检测到碰撞，所有程序和移动机器人都将停止，取消选中检测到碰撞时停止机器人运动可避免此行为。有关碰撞地图设置的更多信息，请参阅 "碰撞提示 "部分。

移动时间计算定义 RoboDK 如何计算周期时间，以及机器人如何使用线性/角速度/加速度进行模拟和计时。更多信息请参阅周期时间部分。

如果模拟比率过快，计算机可能无法在每条路径结束时显示机器人，以保持快速模拟。为避免这种情况：选中 "始终在每次运动结束时显示机器人"。

最大路径步长（mm/deg）定义了 RoboDK 如何将任何线性运动和关节运动分别离散化，以达到仿真目的。

避免腕部奇异现象的公差（度）是避免关节 5 奇异现象的阈值角度（度），使其远离 0 度（或当轴 4 和轴 6 平行时）。该设置适用于大多数六轴机械臂，包括协作机器人。如果检测到机器人程序出现奇异点，则必须更改程序，确保程序运行时不会出现奇异点。降低这些公差可以让您对RoboDK更加宽容，但在实际使用机器人控制器时可能会遇到奇异点警告或错误。

类似的设置也适用于防止弯头奇异度（单位：度）和前后奇异度（单位：毫米）。