选项菜单
运动选项卡允许您自定义机器人仿真的行为以及RoboDK用于显示或防止机器人奇异性和碰撞的公差。
仿真时间比率定义了仿真相对于实时发生的速度。默认仿真比率为5表示在仿真器上花费的1秒等于在机器人上实时运行的5秒。有关更多信息，请参见模拟比例部分。
提示：通过选择可以加速仿真程序➔
快速仿真或按住空格键。
检查碰撞和
碰撞图允许激活/停用碰撞检查。这些设置也可以通过工具栏或工具菜单。默认情况下，如果检测到碰撞，所有程序和移动的机器人都将停止，取消选中“当检测到碰撞时停止机器人运动”以避免此行为。有关碰撞图设置的更多信息，请参见碰撞技巧部分。
移动时间计算定义RoboDK如何计算周期时间，以及机器人如何使用线性/角速度/加速度进行仿真和计时。有关更多信息，请参见循环时间部分。
如果模拟比例太快，计算机可能无法在每个路径的末尾显示机器人以保持快速模拟。为避免这种情况，请执行以下操作：选中始终在每个动作的末尾显示机器人。
最大路径步长（毫米/度）定义RoboDK如何离散化任何线性运动和关节运动以进行仿真。
避免腕关节奇点的公差（deg）是为关节5避免奇点的阈值角度（deg），因此它远离0度（或当轴4和轴6平行时）。此设置适用于大多数6轴机器人手臂，包括协作机器人。如果检测到机器人程序有奇异点，则必须更改该程序以确保它没有奇异点。降低这些公差将使您对RoboDK更加宽容，但实际的机器人控制器可能会遇到奇异的警告或错误。
类似的设置适用于防止肘部奇点（以度为单位）和前/后奇点（以毫米为单位）。