选项菜单

本文档概述了 RoboDK 软件中的常规选项菜单。

选择工具➔ 选项（Shift+O），打开 RoboDK 主选项窗口。

大部分设置都存储在计算机的用户账户中。更改用户帐户不会保留应用于这些设置的更改。但台站设置和台站参数（在常规选项卡中可用）与每个台站（RDK 文件）一起存储。

提示：选择设置默认设置可将任何更改恢复为默认值。

提示：选择 F1 或 "帮助 "按钮可打开与打开的选项卡相关的帮助页面。

注意：许可证设置可在菜单 Help➔ License 中找到。许可证设置存储在系统中，因此同一台计算机的所有用户都将使用相同的许可证。

重要信息：在 Windows 上保存特定于计算机的设置（如许可证设置）需要管理员权限。

常规选项卡

主选项卡包含常规选项，如自定义主题、3D 鼠标导航设置、树形外观、激活自动备份或自定义表格中显示的小数位数。

该主题将允许您以暗色模式、浅色模式或电脑默认使用的其他颜色模式显示 RoboDK。

显示树首选项的默认设置将在主窗口内显示台站树。将其更改为 "侧窗口 "则可将站树显示为一个单独的窗口。

使用鼠标 3D 导航样式，可以指定首选的鼠标 3D 导航类型，并模拟特定软件，如 Rhinoceros、Catia、TopSolid 或 Vero 软件。

机器人面板类型默认设置为 "完整"。这将显示完整的机器人面板。将该选项设置为 "正常 "或 "基本"，可减少机器人面板中可用选项的数量。

默认左键单击操作默认设置为选择物体。可以将其更改为其他 3D 导航设置，例如默认为旋转。

默认欧拉角模式允许选择坐标系旋转的默认顺序。通用参考坐标系包含位置和方向信息。参考坐标系是一种位姿，可以使用 XYZ 位置和围绕 X、Y 和 Z 的旋转来表示，旋转顺序非常重要。RoboDK 会根据所使用的机器人预先选择正确的格式/顺序。更多信息，请参阅参考坐标系部分。

系统的地域设置允许将地域设置为特定的语言和国家。这将以正确的格式显示数字，并使用适当的小数点字符。

通过位置/方位小数位和关节小数位，可以分别指定机器人直角坐标目标和关节目标的小数点前和小数点后显示的位数/小数。

文字/图标大小部分允许更改树形结构和工具栏中文字和图标的大小。

提示：按住 Ctrl 键并在主 3D 视图中移动鼠标滚轮，可在获得视觉反馈的同时改变树的大小。

您可以清除撤消堆栈来清除 RAM 内存。还可以限制内存中保留的撤销/重做操作。如果RoboDK使用了大量RAM内存或速度变慢，可能是因为存储了大量撤销操作。默认情况下，类似的操作不会被组合在一起，例如，如果移动了参考坐标系，则每一小步都会被记录下来。选中 "将类似操作捆绑在一起 "可避免出现这种情况。

站台选项卡

工作站参数是选项菜单中唯一与 RoboDK 项目（RDK 文件）一起保存的参数，而不是用户账户设置。

注：管理平台设置是与活动管理平台一起存储的参数。更改活动管理平台将更新这些值。此外，修改这些值并保存 RDK 文件也会更新 RDK 文件中的管理平台设置。

将物体固定在机器人工具上的最大距离由模拟事件使用。模拟事件可以将物体吸附到工具上，并模拟特定事件。这些事件对生成的代码没有影响，仅用于模拟目的。

站参数是随 RDK 文件一起保存的状态参数，可手动或通过 API 进行修改。工作站参数允许模拟数字输入和数字输出，并通过 API 与其他系统（如 PLC）进行仿真通信。

显示选项卡

显示选项卡允许您自定义与 3D 视图外观相关的设置。

选择 "选定 "颜色、"文本 "颜色、"工作区 "或 "碰撞 "颜色旁边的彩色按钮，可更改 3D 视图中使用的默认颜色。

选择 "显示 XYZ 轴字母 "可显示带有相应 X、Y、Z 字母的参考坐标系。默认情况下不显示，分别使用红色（X）、绿色（Y）和蓝色（Z）。

提高 "选取曲线/点的灵敏度"，以方便分别选取曲线和点。或者，如果曲线或点之间的距离太近，不容易选择，最好降低这些值。

箭头大小（曲线/点）是指曲线或点追踪项目（可从实用工具菜单中获取）中显示的绿色箭头的大小。

物体/目标/路径/其他参考坐标系尺寸将定义特定项目在屏幕上的坐标系尺寸。建议使用 "+"和"-"键来按比例放大或缩小尺寸。

可以手动更新参考坐标系颜色以及渐变背景颜色（用鼠标移动参考坐标系时会显示平面颜色）。

相机视图默认设置为透视图。可以将其更改为正交视图，并更新一些相机设置，如视角和近/远平面。

取消选中 "保持旋转对齐"，可自由向任何方向旋转。

默认情况下，显示设置为获得最佳质量效果。如果因显示物体过多而导致 RoboDK 速度变慢，请将 "显示性能 "设置为 "最佳性能"。这将强制使用 GUP，而不会在屏幕中显示小物体。

提示：如果在处理大型或复杂的机器人单元时遇到渲染速度慢的问题，"显示性能 "部分提供了改善渲染速度的建议。

还可以在 3D 屏幕上显示 RoboDK（在虚拟现实中使用 3D 视图）。立体相机的距离将决定物体的远近。

运动选项卡

通过运动选项卡，您可以自定义机器人模拟的行为以及 RoboDK 用于显示或防止机器人奇异点和碰撞的公差。

模拟时间比定义了模拟时间相对于实际时间的速度。默认的模拟时间比率为 5，这意味着在模拟器上花费 1 秒钟的时间等于在机器人上运行 5 秒钟的实际时间。更多信息请参阅模拟时间比率部分。

提示：选择程序➔ 快速模拟或按住空格键可加快模拟速度。

检查碰撞和 碰撞地图允许激活/禁用碰撞检查。这些设置也可以通过工具栏或工具菜单进行更换。默认情况下，如果检测到碰撞，所有程序和移动机器人都将停止，取消选中检测到碰撞时停止机器人运动可避免此行为。有关碰撞地图设置的更多信息，请参阅 "碰撞提示 "部分。

移动时间计算定义 RoboDK 如何计算周期时间，以及机器人如何使用线性/角速度/加速度进行模拟和计时。更多信息请参阅周期时间部分。

如果模拟比率过快，计算机可能无法在每条路径结束时显示机器人，以保持快速模拟。为避免这种情况：选中 "始终在每次运动结束时显示机器人"。

最大路径步长（mm/deg）定义了 RoboDK 如何将任何线性运动和关节运动分别离散化，以达到仿真目的。

避免腕部奇异现象的公差（度）是避免关节 5 奇异现象的阈值角度（度），使其远离 0 度（或当轴 4 和轴 6 平行时）。该设置适用于大多数六轴机械臂，包括协作机器人。如果检测到机器人程序出现奇异点，则必须更改程序，确保程序运行时不会出现奇异点。降低这些公差可以让您对RoboDK更加宽容，但在实际使用机器人控制器时可能会遇到奇异点警告或错误。

类似的设置也适用于防止弯头奇异度（单位：度）和前后奇异度（单位：毫米）。

CAD 选项卡

CAD 部分（计算机辅助设计）允许您指定与导入参数文件（STEP/STP 和 IGES/IGS）以及在 3D 环境中显示这些文件相关的设置。

提示：如果导入 3D 文件的时间比平时长，请选择快速导入设置

提示：有关这些设置的更多建议，请参阅导入 STEP/IGES 部分。

提高曲面的线性/角度精度，可以更快地导入文件。降低这些值可提高导入物体的精度。

如果我们使用的是曲线或点追踪项目（从实用工具菜单），并且使用快速导入设置，则无法选择这些类型参数文件中包含的曲线。在这种情况下，请选中 "导入所有曲线和点 "选项。

曲线精度定义了从参数文件导入曲线的精度。默认情况下，RoboDK 将导入这些文件中包含的所有曲线。此外，RoboDK 还将提取 3D 文件中的曲线边缘。

可以从每个表面自动生成 "之 "字形曲线，并指定两次之间的步长以及曲线与边界的距离。这对于上漆或检视应用可能很有用。

CAM 选项卡

CAM 部分（计算机辅助制造）显示了与机器人加工机器人或 3D 打印等制造操作相关的所有设置，以及如何导入使用 CAM 软件创建的机器人刀具路径。

操作速度是曲线追踪和点追踪项目操作中使用的默认速度。曲线/点追踪项目可在实用工具菜单中使用。

点的接近距离是点追踪项目中用于接近点的默认距离。该选项对于钻孔或点焊等应用非常有用。

默认情况下，包含正常进刀/退刀将包含一个 100 毫米的正常进刀刀具路径。

可以忽略某些机器加工程序设定的回原点命令（G28 ISO 代码），或将其设置为特定值（XYZ 坐标）。

程序事件定义了针对特定 G 代码事件采取的行动，如设置数字输出、管理挤出机头或在生产操作的不同阶段触发特定程序。

其他选项可用于在启动新的机器加工项目时定义默认设置。这些设置与机器人加工菜单中的设置相同。

在快速路径预览部分，可以设置在移动制造操作的参考坐标系或工具坐标系时，显示多少个工具作为预览。

可以从三维打印部分打开 Slicer 的三维打印选项。Slicer 可将物体分割为机器刀具路径，然后，刀具路径可通过 RoboDK 轻松转换为机器人程序。

根据 CAM 程序生成的机器人程序可以在生成后进行修改。但是，从机器人加工菜单更新设置将覆盖之前生成的任何程序。选中 "永不覆盖从 CAM 项目生成的已编辑程序 "可避免丢失任何更改。

显示路径法线的长度（毫米）是代表 CAM 刀具路径法线的白色向量的长度。CAM 刀具路径显示为绿色。

程序选项卡

程序选项卡允许您自定义与机器人程序和程序文件生成方式有关的设置。

加载管理平台时检查更新程序路径，以重新计算机器人程序。此操作将显示程序问题，并以警告标志显示存在问题的程序。这与右键单击每个程序并选择检查路径 (F5) 的效果相同。取消选中此选项可加快加载项目的速度。

默认情况下，选中隐藏程序路径将不会在生成新程序时显示程序路径。右键单击程序，分别选中/取消选中显示路径，即可显示/隐藏机器人 TCP 的黄色路径。

使用工具/参考坐标系编号工具/坐标系编号将使用工具/参考坐标系的相应寄存器编号，而不是更新机器人控制器上的工具和参考坐标系位姿。这适用于主要使用编号寄存器而非变量的机器人控制器。也可使用后处理器自定义此行为。

在程序生成时，可以通过强加关节或笛卡尔数据，强制为关节/直线运动设置特定的目标输出。默认情况下，RoboDK 将使用目标设置（关节目标使用关节坐标，笛卡尔目标使用笛卡尔坐标）。

默认情况下，RoboDK 会将新目标创建为笛卡尔目标，这意味着如果移动参考坐标系，机器人到达该目标的位置也会不同。可以选择关节目标，强加绝对目标，这些目标不会因参考帧/刀具的更换而改变。

选择 "跳过 "站内不存在的程序调用，以忽略生成的程序。

提示：跳过程序中的速度变化，可以快速模拟和生成本应需要长时间执行的干运行程序。

在程序中使用参考坐标系时（使用设置参考坐标系指令），如果之后移动了该参考坐标系，则会改变机器人的运动轨迹。默认情况下，设置参考坐标系指令将把机器人参考坐标放置在原来的位置，而不改变工位参考。

注意： 此设置仅适用于自动生成的程序（如铣削程序）。

提示：创建使用特定参考坐标系的程序很常见。如果移动了参考坐标系并重新执行程序，可以通过将此设置为 "始终更新站 "来使用更新后的参考坐标系。在这种情况下，并不能保证程序的可行性与最初创建时相同。

限制每个程序的最多行数，可以选中该选项来指定一个程序最多有多少行。这将把长程序分割成子程序，并生成一个主程序，按顺序运行这些较小的程序。机器人控制器的容量有限，只能运行一定大小的程序。除特定/较老的机器人控制器外，大多数控制器都能在一个程序中处理 5000 行。

最后，使用内置后处理器时，可针对特定机器人品牌进行特定设置。另一方面，自定义后处理器允许在程序生成前自定义或强加某些行为。

Python 选项卡

Python选项卡允许您设置RoboDK使用的Python解释器和Python编辑器的路径。大多数后处理器都需要 Python，以便生成特定品牌的机器人程序。此外，一些使用RoboDK API的示例也需要安装Python。

注：RoboDK 默认安装 Python 3.7。不过，您可以在 RoboDK API 和后处理器中使用任何版本的 Python。

注：RoboDK 在 Windows 下默认安装 VSCodium。VSCodium 是基于 VSCode 的免费文本编辑器。

在 Python 文件夹路径旁选择 "选择..."，即可自动显示可用的 Python 解释器。使用大多数机器人后处理器和 RoboDK API 都需要 Python。

您可以选择保存 Python 脚本时自动保存站，以便每次保存脚本时都保存 RDK 项目。

此外，建议使用 Windows 中的 VSCode、VSCodium 或 Notepad++ 查看或修改程序和机器人后处理器。

驱动器选项卡

通过机器人驱动器设置，您可以自定义机器人驱动器的行为。与后处理器（程序离线生成，然后，加载并在机器人上执行）相反，机器人驱动器允许您直接从电脑移动机器人。

与机器人连接时，选择 "用 RoboDK 管理输入/输出"，将输入和输出模拟为 RoboDK 站参数，而不是更改真实机器人上的输入/输出状态（某些机器人驱动器支持此功能）。

RoboDK 中的 "连接机器人时显示机器人反馈 "选项将在机器人移动时实时显示机器人的运动情况（仅限兼容的机器人驱动器）。

选择 "直接从 PC 运行程序前显示警告信息"，可在从 PC 执行程序前弹出窗口（使用 "在机器人上启动 "选项时）。

如果遇到机器人驱动器问题，请不要选中 "从不强制停止RoboDK启动的子进程"。这将确保在创建与机器人的新连接时，没有其他进程在幕后运行。

精度选项卡

精度选项卡显示与机器人校准和机器人性能测试（如球杆仪测试）相关的特定选项。

其他选项卡

其他选项卡允许您自定义与 RoboDK for Web API 相关的设置、激活网络服务器视图、设置代理服务器以及自定义 3D 鼠标（如 3D Connexion）的行为。

建议安装 FileZilla 客户端，如果电脑和机器人连接在同一个网络中，可直接将机器人程序从电脑传输到机器人（大多数机器人控制器都支持 FTP 传输）。

通过勾选允许外部 API 并选择适当的服务器 IP 和端口，可以允许 RoboDK API 与外部通信。

选择 "激活本地网络服务器视图"，将计算机转换为网络服务器浏览器，在此可以连接并以 3D HTML 模拟的形式查看模拟。

可以使用 3D Connexion 鼠标，如 SpaceNavigator，并使用 3D 鼠标更改默认的位移和旋转速度。

选择代理设置，以便在使用网络许可或连接到在线资源库时使用代理服务器。