选项菜单
本文档概述了RoboDK工具的选项菜单。
选择工具➔
大多数设置存储在计算机的用户帐户中。更改RoboDK的用户帐户不会使更改应用到之前用户的设置。此外，工作站设置和工作站参数（可在“常规”选项卡中找到）会随每个工作站（RDK 文件）一起存储。
Tip：选择设定默认设置可将任何更改恢复为默认值。
Tip：选择F1或帮助按钮，即可弹出与当前打开选项卡相关的帮助页面。
Note：许可证设置可在菜单栏的帮助➔许可证中找到。许可证设置存储在系统中，因此同一许可证将应用于同一台计算机的所有用户。
Important：Windows上需要管理员特权才能保存计算机特定的设置，例如许可证设置。
常规选项卡
主选项卡包含常规选项，例如自定义主题，3D鼠标导航设置，工作站树形结构的外观，激活自动备份或自定义表单中显示的小数位。
主题 选项可以使RoboDK切换不同界面模式：深色、浅色或电脑默认使用的模式。
显示树形特性 首选项的主窗口（透明）将在主窗口显示工作站树。将其更改为侧窗口（不透明），工作站树显示为单独的窗口。
鼠标3D导航，可以用鼠标指定3D导航的首选类型，并仿真指定的软件，例如Rhinoceros，Catia，TopSolid或Vero软件。
机器人面板类型 默认设置为 "完成"，这会显示完整的机器人面板。如果设置为“正常”或“基本”，机器人面板中可用的选项数量会减少。
默认左键点击指令 默认设置为“选择对象”。可以将其更改为其他 3D 导航设置，例如旋转。
默认欧拉角模式 允许选择坐标系旋转的默认顺序。通用参考坐标系包含位置和方向信息。参考坐标系是一种位姿，可以使用 XYZ 位置和围绕 X、Y 和 Z 的旋转来表示，旋转顺序非常重要。RoboDK 会根据所使用的机器人预先选择正确的格式/顺序。更多信息，请参阅参考坐标系部分。
系统的区域设置允许将区域设置设置为特定的语言和国家。这将以正确的格式显示数字并使用适当的小数点字符。
通过位置小数位或者方位小数位和关节小数位，可以分别指定机器人直角坐标目标和关节目标的小数点前和小数点后显示的位数/小数。
文字/图标大小允许更改树形结构和工具栏中文字和图标的大小。
Tip：按住Ctrl并在3D主视图中移动鼠标滚轮以更改树的大小，同时获得视觉反馈。
选择清除撤消堆栈可以清除RAM内存。还可以限制内存中保留的撤销/重做操作。如果RoboDK使用了大量RAM内存或速度变慢，可能是因为存储了大量撤销操作。默认情况下，类似的操作不会被组合在一起，例如，如果移动了参考坐标系，则每一小步都会被记录下来。选中 "将类似操作分组 "可避免出现这种情况。
工作站选项卡
工作站参数是选项菜单中唯一与 RoboDK 项目（RDK 文件）一起保存的参数，用户账户设置不是同时保存。
Note：工作站设置是与当前工作站一起存储的参数，更改当前工作站（Active Station）将更新这些值。同样，修改这些值并保存RDK文件将使RDK文件更新参数设置。
将物体固定在机器人工具上的最大距离（mm）由仿真事件使用。仿真事件可以将物体吸附到工具上，并仿真特定事件。这些事件对生成的代码没有影响，仅用于仿真目的。
工作站参数是随RDK文件一起保存的状态参数，可手动修改或通过API进行修改。工作站参数允许仿真数字输入和输出，并通过API与其他系统（如 PLC）进行仿真通信。
显示选项卡
显示选项卡是关于3D视图外观的设置。
点击选择的颜色、文字颜色、机器人工作空间的颜色、碰撞颜色旁的彩色方框，可更改3D视图中展示的颜色。
选择显示XYZ轴字母 可显示带有相应 X、Y、Z 字母的参考坐标系。默认情况下不显示，显示为红色（X）、绿色（Y）和蓝色（Z）。
选取曲线灵敏度(mm)/拾取点灵敏度(mm)数值越大，更容易选中曲线或点。或者，如果曲线或点之间的距离越近，难以选取，应减小这些值。
箭头尺寸（曲线/点）是指曲线或点跟踪项目（可从实用工具菜单中获取）中显示的绿色箭头的大小。
物体/目标/路径/其他参考坐标系尺寸（mm）将定义特定项目在屏幕上的坐标系尺寸。建议使用 "+"和"-"键来按比例放大或缩小尺寸。
可以手动更新参考坐标系颜色和渐变背景颜色（用鼠标移动参考坐标系时会显示平面颜色）。
投影类型默认设置为全局。可以将其更改为透视，也可以更改一些相机视角的设置，如视角(度)和近-远平面。
不选保持旋转对齐，可自由向任何方向旋转。
默认情况下，显示性能应该设置为最佳质量效果。如果因显示物体过多而导致 RoboDK速度变慢，请将“显示性能”设置为“最佳性能”。这将强制使用 GUP，而不会在屏幕中显示小物体。
Tip：如果在处理大型或复杂的机器人单元时遇到渲染速度慢的问题，显示性能部分提供了改善渲染速度的建议。
还可以在 3D 屏幕上显示 RoboDK（在虚拟现实中使用 3D 视图）。立体相机的距离将决定物体的远近。
运动选项卡
通过运动选项卡，你可以自定义机器人模拟的行为以及 RoboDK 用于显示或防止机器人奇异点和碰撞的公差。
仿真时间比定义了模拟时间相对于实际时间的速度。默认的模拟时间比率为5，这意味着在模拟器上花费1秒钟的时间等于在机器人上运行5秒钟的实际时间。更多信息请参阅模拟时间比率部分。
Tip：选择程序➔
移动时间计算定义了RoboDK如何计算周期时间，以及机器人如何使用线性/角速度/加速度进行模拟和计时。更多信息请参阅周期时间部分。
如果模拟比率过快，计算机可能无法在每条路径结束时显示机器人，以保持快速模拟。为避免这种情况：选中"始终在每次运动结束时显示机器人"。
最大路径步长（mm/度）定义了 RoboDK 如何将任何线性运动和关节运动分别离散化，以达到仿真目的。
避免腕部奇异现象的公差（度）是避免第5轴关节异现象的阈值角度（度），使其远离0度（或当轴4和轴6平行时）。该设置适用于大多数六轴机械臂，包括协作机器人。如果检测到机器人程序出现奇异点，则必须更改程序，确保程序运行时不会出现奇异点。降低这些公差可以让你在RoboDK中对奇异点更加宽容，但在实际使用机器人控制器时可能会遇到奇异点警告或错误。
类似的设置也适用于防止肘部（Elbow）奇异（单位：度）和前后（Front/Back）奇异（单位：毫米）。
CAD 选项卡
CAD模块（计算机辅助设计）用于配置与参数化文件（STEP/STP及IGES/IGS格式）导入相关的设置，并控制此类文件在3D环境中的显示方式。
Tip：如果导入 3D 文件的时间比平时长，请选择快速导入设置
Tip：有关这些设置的更多信息，请参阅导入STEP/IGES部分。
提高表面的线性/角度精度，可以更快地导入文件。降低这些值可提高导入物体的精度。
如果我们使用的是曲线或点追踪项目（从实用工具菜单），并且使用快速导入设置，则无法选择这些类型参数文件中包含的曲线。在这种情况下，请选中 "加载所有曲线和点 "选项。
曲线精度（mm）用于定义从参数化文件导入曲线的精确度。默认情况下，系统将导入此类文件的所有曲线，并自动提取3d文件中的曲线边缘。
可以从每个表面自动生成"之"字形曲线，并指定两次之间的步长以及曲线与边界的距离。这对于上漆或检视应用可能很有用。
此外，支持基于每个曲面自动生成之字形曲线，并可配置相邻轨迹的间距以及曲线与边界的距离。该功能适用于喷涂或检测等应用场景。
CAM 选项卡
CAM（计算机辅助制造）模块展示了关于机器人制造操作相关的设置，例如加工机器人或3D打印，以及如何导入通过CAM生成的机器人刀具路径。
运行速度(mm/s)是曲线追踪和点追踪项目操作中使用的默认速度。曲线/点追踪项目可在实用工具菜单中使用。
点的趋近距离(mm)是点追踪项目中用于接近点的默认距离。该选项对于钻孔或点焊等应用非常有用。
默认情况下包含正常趋近/回退是指包含一条距离刀具路径100毫米的正常趋近路径。
回到原点指令(G28)选择“忽略”代表忽略某些机器加工程序设定，选择“设定值”将其设置为特定值（XYZ 坐标）。
程序事件 定义了针对特定G代码事件采取的行动，如设置数字输出、管理挤出机头或在生产操作的不同阶段触发特定程序的设置
其他选项可用于在启动新的机器加工项目时定义默认设置。这些设置与机器人加工菜单中的设置相同。
快速路径预览允许设置制造工序中移动参考坐标系或工具坐标系时显示的工具预览数量。
可以从3D打印中打开Slicer（切片）软件的3D打印选项。Slicer软件将物体分割为加工路径，随后该路径可通过RoboDK轻松转换为机器人程序。
根据 CAM 程序生成的机器人程序可以在生成后进行修改。但是，从机器人加工菜单更新设置将覆盖之前生成的任何程序。选中切勿覆盖从CAM项目中生成的编辑程序可避免丢失任何更改。
程序选项卡
程序选项卡可用于自定义与机器人程序相关的设置以及程序文件的生成方式。
勾选当工作站加载后刷新程序路径以重新计算机器人程序。此操作将显示程序问题，并用警告标志标记存在问题的程序
勾选默认隐藏程序路径，新生成的程序将不显示路径轨迹。右键点击程序并勾选/取消勾选显示路径，可分别控制是否显示机器人TCP的黄色路径轨迹。
使用工具索引号/使用坐标系索引号将直接使用工具/参考坐标系对应的寄存器编号，而非更新机器人控制器上的工具和参考坐标系位姿。此功能适用于主要使用编号寄存器而非变量的机器人控制器。该行为也可通过后处理器进行自定义。
在程序生成时，可以通过强加关节或笛卡尔数据，在线性运动的输出/圆周运动的输出设置特定目标。默认情况下，RoboDK将使用目标设置是：关节目标使用关节坐标，笛卡尔目标使用笛卡尔坐标。
默认情况下，RoboDK会将新目标创建为笛卡尔坐标目标，这意味着如果参考坐标系发生移动，机器人到达该目标的位置也会随之改变。用户可选择关节目标模式来设定绝对目标，此类目标不会因参考坐标系或工具坐标系的变更而改变。
勾选对于工作站中不存在的忽略程序调用，以忽略生成程序。
Tip：跳过程序中的速度变化，可以快速仿真和生成本应需要长时间执行的干运行程序。
在程序中使用参考坐标系（使用设置参考坐标系指令）且该参考系后续发生移动时，机器人运动轨迹将随之改变。默认情况下，设置参考坐标系指令会将机器人参考系定位至原始位置，而不会改变工位参考系。
Note：此设置仅适用于自动生成的程序（如铣削程序）。
Tip：通常我们会创建一个特定参考系的程序。如果参考系发生移动并重新执行程序，通过当程序更新参考系设为总是更新工作站，即可使用更新后的参考系。但需要注意的是，这种情况下无法保证程序会以最初创建时的相同方式可行执行。
勾选每个程序的最大行数，即可指定一个程序最多有多少行。这将把长程序分割成子程序，最后生成一个主程序，按顺序运行这些较小的程序。机器人控制器的容量有限，只能运行一定大小的程序。除特定/较老的机器人控制器外，大多数控制器都能在一个程序中处理 5000 行。
最后，使用内置后处理器时可为特定机器人品牌提供专属设置。另一方面，自定义后处理器允许在程序生成前进行定制或强制实施特定行为。
Python 选项卡
可以通过Python选项卡设置RoboDK使用的Python解释器和Python编辑器的路径。大多数后处理器都需要 Python才能生成特定品牌的机器人程序。此外，一些使用RoboDK API的示例也需要安装Python。
Note：RoboDK 默认安装 Python 3.7。不过，RoboDK API 和后处理器可以使用任何版本的 Python。
Note：RoboDK 在 Windows 下默认安装 VSCodium。VSCodium 是基于 VSCode 的免费编辑器。
在 Python 编译器文件夹路径旁点击选择...，即可自动显示使用的 Python 解释器。大多数机器人后处理器和 RoboDK API 都需要 Python。
勾选保存Python脚本时自动保存站，即可在每次保存脚本时自动保存RDK项目。
此外，建议使用 Windows 中的VSCode、VSCodium或Notepad++查看或修改程序和机器人后处理器。
驱动器选项卡
机器人驱动器可以完成自定义机器人驱动器程序的行为。与后处理器（程序在离线状态下生成，随后加载到机器人上执行）不同，机器人驱动程序可直接通过计算机操控机器人运动。
连接到机器人时选择触发机器人的IO动作，输出信号模拟为RoboDK工作站参数（部分机器人驱动程序支持此功能），而无需改变真实机器人的I/O状态。
当连接到机器人时，在RoboDK中显示机器人反馈该选项将实时显示机器人运动轨迹（仅限兼容的机器人驱动程序）。
在直接从PC上运行程序前显示警告信息，以便通过“在机器人上启动”选项执行程序前弹出提示窗口。
如果遇到机器人驱动器问题，请不要选中请勿强行停止RoboDK的进程（机器人驱动或Python程序）。这将确保在创建与机器人的新连接时，没有其他进程在后台运行。
精度选项卡
精度选项卡包含了机器人校准和机器人性能测试（如球杆仪测试）相关的选项。
其他选项卡
该选项卡包含了自定义RoboDK API设置、激活网页服务器视图、配置代理服务器以及调整3D鼠标（如3D Connexion设备）。
建议安装FileZilla客户端，以便在计算机与机器人处于同一网络时（大多数机器人控制器支持FTP传输），直接将机器人程序从计算机传输至机器人。
通过勾选允许外部API并选择适当的服务器IP和端口，可实现RoboDK API的外部通信。
选择激活本地Web服务器视图，将计算机转换为网络服务器浏览器，即可连接并观看以3D HTML模拟形式呈现的仿真效果。
可以使用3D Connexion鼠标（如SpaceNavigator），并通过3D鼠标更改默认的平移和旋转速度。
选择代理设置以在使用网络许可证或连接在线库时使用代理服务器。
