创建拾取和投放

码垛向导要求您提供一个选取新箱的子程序和一个放置箱的子程序。PlaceBox "程序仅用于将箱从夹爪上分离，并转移到您的托盘标系上；实际放置目标将由码垛向导插件稍后自动创建。

请按照以下步骤创建拾取程序 "PickBox "和投放程序 "PlaceBox"：

1.首先，确保激活 "Frame_Pick"，并在创建新目标前激活工具。如果它们处于激活状态，就应该有一个绿色圆圈。

2.在 "程序 "选项卡中，选择 "在表面教目标"。点击箱顶部，然后点击 "完成"。

3.现在您应该在 "Frame_Pick "的底部找到第一个目标。为了确保它与箱体顶部居中，请按住 SHIFT+M 打开测量工具，然后点击箱体顶部并复制数值。然后点击目标，按F3 编辑目标参数。选择测站原点作为参考，然后粘贴数值。目标现在应该位于箱的中心。

4.将目标重命名为 "Pick_Box"，然后在 "Frame_Pick "中复制/粘贴两次。重新命名为 "App_Pick_Box "和 "App_Conveyor"。然后，编辑目标参数并使用滚轮在 Z 值上添加一些距离，直到您对目标位置感到满意为止。

5.按住 CTRL 键，按照程序执行的顺序点击所有 3 个目标，然后点击 "创建程序"。程序会自动添加目标、工具和参考坐标系。将程序重命名为 "PickBox"。

6.添加一个 "事件"，选择 "附加物体"，确保选中的是正确的工具，然后在测量距离选项中选择 "TCP 与物体表面（任意）"。这样就可以将箱附加到工具上。在附加事件后复制并粘贴"App_Pick_Box "和 "App_Conveyor "目标。现在您应该有了一个可以正常工作的拾取程序。

提示：等待下一步（创建替换程序）后再进行测试。

7.创建一个空程序，添加一个事件，选择 "设置物体位置（绝对）"，然后选择所有箱。该程序将把箱移回原来的位置，这样您就可以一键重设站台。将程序重命名为 "ReplaceObjects"。

8.创建另一个空项目，添加一个插件，选择 "Detach object（分离物体）"，然后选择放置后希望箱附着的参考坐标系；在我们的例子中，它将是 "Frame_Left_Pallet"。将程序重命名为 "PlaceBox"。

9.最后，缺少的最后一个要求是一个用作配置参考的目标。激活托盘的参考坐标系，将机器人移动到托盘上，确保机器人配置合理，然后创建一个目标。将其重命名为 "Ref_Pallet"。

现在，您已经准备好创建码垛项目的一切。您的工作站应该是这样的