生成机器人程序

创建码垛项目后，您就可以生成需要在机器人控制器上执行的机器人程序。

提示：有关程序生成和后处理器的更多信息，请参阅后处理器部分。

28.  移动到 "程序调用 "选项卡，在程序开始时添加特定事件；当机器人需要拾取一个盒子或需要放下一个盒子时。

29.  在此示例中，激活 "程序启动"、"方框抓取 "和 "方框释放"。

30.  您可以输入要使用的子程序名称，也可以按"+ "按钮从列表中选择。

31.  移动到 "生成 "选项卡，生成程序。关闭码垛窗口，返回 RoboDK 界面。

码垛插件在您的工作站文件夹中创建了大量项目，包括所有要达到的目标。

32.  坐标系 "下的文件夹包含目标。默认情况下它们是不可见的，但也可以像其他目标一样变为可见。

33.  文件夹将包含码垛主程序和每层的子程序。

34.  您需要创建足够多的箱子来满足码垛项目的需要。根据需要复制并粘贴您的包装箱。

35.  双击 "Palletizing_Main "运行主程序。

36.  如果目标无法到达，RoboDK 会通知您（如下图所示）。

37.  在列表中找到无法到达的目标。如果激活了 "托盘 "参考系坐标系，就会在无法到达的目标上看到一个警告标志（如下图所示）。

38.  让无法触及的目标可见，然后按 "Alt "键，将其移动到可以触及的位置。

39.  右击 "Palletizing_Main "程序，选择 "生成机器人程序"，创建机器人控制器可以执行的程序。