设置码垛项目

当打开码垛主界面时，可选择三种模式：

请按照以下步骤设置你的码垛项目：

1.在码垛项目界面选找到码垛选项：Palletize，点击Reference的"+"按钮，选择托盘参考坐标系。然后，点击Robot Configuration的"+"按钮，选择我们之前创建的目标：Ref_Pallet。

Tip： 若机器人单轴旋转超过350°，我们建议你限制旋转角度，以简化码垛算法的工作。为此，请打开机器人面板，双击关节点动部分的下限或上限。

2.选择Object选项卡，输入托盘和箱的尺寸。

3.选择托盘尺寸的预设值，或者手动输入尺寸。然后点击左下角左数第3个图标：Zoom to fit，这样就可以显示出来二维托盘全貌。

4.选择箱体预设或输入自定义尺寸后点击：Create object。

Note：可指定标签面或夹爪接触面，确保2D布局中的箱体方向正确。

5.创建物体后，界面左侧会显示4个90°旋转方向的箱体模型，一条红线和一条绿线将显示 TCP 绕 Z 轴的旋转。