Palletizing
打开码垛菜单的主界面后，您可以选择码垛项目、拆垛或流程设置（包括两者）。
请按照以下步骤设置码垛项目：
5.选择码垛选项。
6.选择要堆叠纸箱的坐标系；本例中为Pallet。您可以直接键入坐标系的名称，也可以使用 "+ " 按钮从列表中选择。
7.使用 3D 界面，将机器人移动到托盘中间附近。这个位置将作为机器人位姿的参考配置。
提示： 如果您的机器人在一个或多个轴上的旋转角度超过 350 度，我们建议您限制旋转角度，以简化码垛算法的工作。为此，请打开机器人面板，双击 "关节点动 "部分中的关节下限或关节上限。
8.按下与机器人配置文本框相连的 "+ "符号，然后选择当前机器人位置。或者，您也可以选择一个现有目标。
9.对于码垛项目，确保已选中生成目标，且未选择生成模型。
10. 移动到 "对象 "选项卡，导入所需的对象。
11. 选择您在 RoboDK 工作站中导入的托盘。如果没有 3D 模型，也可以直接输入尺寸。
12. 托盘的二维显示将出现在二维界面中。X 轴和 Y 轴应与 3D 环境中托盘参考坐标系的 X 轴和 Y 轴一致。
13. 在 "创建对象 "下输入盒子的尺寸。或者，您也可以将盒子的 3D 模型定位到 Pallet 参考坐标系上，然后使用 "选择模型对象"。此选项要求您在盒子顶部选择一个目标。更多详情将在以后的示例中介绍。
14. 点击创建对象后，屏幕左侧会出现 4 个方框。每个可能的 90 度旋转有一个方框。一条红线和一条绿线将显示 TCP 绕 Z 轴的旋转。