码垛

您可以使用码垛插件实现自动码垛。托盘码垛插件可通过直观的可视化界面帮助您快速创建托盘码垛程序。

本示例将指导您完成从基本码垛站到模拟码垛站，最后到可加载并在机器人控制器中执行的真实机器人程序所需的步骤。

加载码垛插件

您应在 RoboDK 中加载码垛插件，以启用码垛功能。

按照以下步骤启用码垛插件：

1.选择工具➔ Plug-Ins。

2.如果未启用，双击PluginPalletizing。

你会在菜单中看到码垛条目，并在工具栏中看到一个新的码垛图标。

设置站

要创建码垛项目，首先需要在 RoboDK 中正确设置工作站。

请按照以下步骤正确设置管理平台：

1. 您应加载一个机器人、一个工具 (TCP)、一个用于取箱的参考坐标系 (Pick_Frame)，以及一个用于在其上制作托盘的参考坐标系 (Pallet)。

2.我们还建议您导入要堆叠的箱子和托盘。另外，您也可以在 RoboDK 库中找到标准尺寸的箱子。

3.托盘必须与坐标系（托盘）的 X+ 和 Y+ 轴对齐。

提示：有关在 RoboDK 中设置新项目的更多信息，请参阅入门部分。

注：为简单起见，本示例不包括传送带和/或机器人的外部轴，但这两种功能都支持。

创建拾取和投放

码垛向导要求您提供一个选取新箱子的子程序和一个放下箱子的程序。我们建议您先创建这些程序。

请按照以下步骤创建提取程序 (Pick_Box) 和下拉程序 (Drop_Box)：

1. 创建一个拾取目标，您将在此拾取新的入射箱。我们还建议您添加一个进场点。

2. 创建一个Pick_Box 和Drop_Box 程序。

注： 有关如何创建基本程序（如Pick_Box 和Drop_Box）的更多信息，请参阅机器人程序部分。