Palletizing
码垛项目将帮助您实现机器人码垛过程的自动化。本节将介绍您可以自定义的码垛设置的主要功能。
按照以下步骤创建一个码垛项目：
1.导航至实用工具并选择 "创建码垛项目"。
2.双击工作站树中的 "码垛 1"。
注意：请确保您使用的是 RoboDK 5.9.0 或更高版本。
打开码垛菜单的主界面后，可以选择托盘码垛、拆垛或流程设置（包括两者）。
请按照以下步骤设置您的码垛项目：
1.选择 "码垛 "选项，点击 "参考坐标系 "的 "+"按钮，选择托盘参考坐标系。然后，点击 "Robot Configuration（机器人配置）"的 "+"按钮，选择我们之前创建的 "Ref_Pallet "目标。
提示： 如果您的机器人在一个或多个轴上的旋转角度超过350度，我们建议您限制旋转角度，以简化码垛算法的工作。为此，请打开机器人面板，双击关节点动部分的下限或上限。
2.选择 "物体 "选项卡，设置托盘和箱的尺寸。
3.选择托盘尺寸的预设值，或者手动输入尺寸。然后点击 "缩放至合适 "图标，这样就可以正确显示二维托盘的全貌。
4.为您的箱体选择一个预设值，或者手动输入尺寸，然后点击 "创建对象"。
注：您还可以选择将有标签的不同面或工具的夹子面，以帮助您在二维版面上确定箱的方向，使其处于正确的方位。
5.点击创建物体后，屏幕左侧会出现 4 个箱。每个可能的 90 度旋转出现一个箱。一条红线和一条绿线将显示 TCP 绕 Z 轴的旋转。
通过码垛层，您可以设计如何将物体放置在托盘的每一层上，并正确定义您喜欢的布局。
按照以下步骤创建图层布局：
1.移动到 "图层 "选项卡，创建图层设计。
2.确保根据需要设置版面网格。在本例中，我们将使用12 毫米。您也可以更改 "物体间距 "中的值，使箱与箱之间的间距保持不变；我们将使用 15 毫米。
3.从左侧选择一个箱，然后拖放到托盘上。
4.在 2D 界面上移动箱体时，它将出现在 3D 环境中。如果 3D 环境中的箱变为红色，则表示机器人无法触及。
5.创建第一个图层布局。方框左上方的数字代表方框的放置顺序。你可以右键单击箱来修改它们的顺序。您还可以添加插件，让方框相对于您的方框有自定义的靠近或缩回。您可以使用本示例中的值，但这不是必须的。玩玩它们，看看对你的程序有什么影响。
6.通过右上方的不同对齐按钮，您可以轻松调整箱体的位置。选择所有箱，点击不同的选项，直到满意为止。您还可以旋转您的箱，而不是按照正确的方向生成新的箱。
7.按下"图层 "旁边的 "+ "按钮，在图层堆栈中添加一个新图层。添加新图层将复制与其下图层相同的图案。
8.您可以按下 "布局 "旁边的 "+ "按钮来创建新的布局（图案）。您仍会看到之前的图层布局呈灰色，这样您就可以在其上正确定位新箱。
9.创建替代布局。按住 CTRL 键并使用键盘箭头可以微调箱的位置。您可以在窗口顶部的 "移动步骤 "中更改增量的大小。
10.然后，您可以添加想要的层数，并可以选择交替使用。只需在 3D 视图中查看箱体的颜色，确保箱体仍都在机器人的触及范围内即可。
注：如果进近/缩回位置超出范围，3D 界面会通过将箱变为橙色来通知您。
11.在 "程序调用 "选项卡中，您可以通过点击 "+"按钮为不同事件选择程序，然后在相应的箱中 "打勾"。例如，您至少需要选择一个 "选取箱 "和一个 "放置箱 "程序，否则，您将没有一个可以运行的项目。在本例中，我们还将使用 "程序开始 "程序，但您也可以创建一个 "回家 "程序，并在 "程序精加工 "中选择该程序，这样托盘码垛完成后，机器人就可以回家了。
完成所有准备步骤后，您就可以生成机器人程序了。然后，您就可以使用适合您机器人品牌的后处理器生成机器人程序了。
提示：有关程序生成和后处理器的更多信息，请参阅后处理器部分。
1.在 "生成 "选项卡中点击 "生成项目"。现在可以关闭窗口返回项目。现在您应该有了一个主程序和每个图层的单独程序。
2.双击 "码垛 1_Main "运行主程序。如果对结果满意，右击主程序，选择 "生成机器人程序"，创建机器人控制器可以执行的程序。
