创建码垛项目

码垛项目将帮助你实现机器人码垛过程的自动化。本节将介绍你可以自定义的码垛设置的主要功能。

按照以下步骤创建一个码垛项目：

1.在菜单栏选择：实用程序，点击：Create Palletizing Project。

2.然后双击工作站树中的码垛项目：Palletizing 1。

Note：确保你使用的是 RoboDK 5.9.0 或更高版本。

设置码垛项目

当打开码垛主界面时，可选择三种模式：

请按照以下步骤设置你的码垛项目：

1.在码垛项目界面选找到码垛选项：Palletize，点击Reference的"+"按钮，选择托盘参考坐标系。然后，点击Robot Configuration的"+"按钮，选择我们之前创建的目标：Ref_Pallet。

Tip： 若机器人单轴旋转超过350°，我们建议你限制旋转角度，以简化码垛算法的工作。为此，请打开机器人面板，双击关节点动部分的下限或上限。

2.选择Object选项卡，输入托盘和箱的尺寸。

3.选择托盘尺寸的预设值，或者手动输入尺寸。然后点击左下角左数第3个图标：Zoom to fit，这样就可以显示出来二维托盘全貌。

4.选择箱体预设或输入自定义尺寸后点击：Create object。

Note：可指定标签面或夹爪接触面，确保2D布局中的箱体方向正确。

5.创建物体后，界面左侧会显示4个90°旋转方向的箱体模型，一条红线和一条绿线将显示 TCP 绕 Z 轴的旋转。

图层设计

通过层叠设计功能可自定义每层物料的排列方式：

按照以下步骤创建图层布局：

1.移动到Layer选项卡，创建图层设计。

2.确保根据需要设置Grid。在本例中，我们将使用12mm。你也可以更改 "Object Spacing"中的值，使箱与箱之间的间距保持不变；我们将使用 15 mm。

3.从左侧选择一个箱，然后拖放到托盘上。

4.在 2D 界面上移动箱体时，它将出现在 3D 环境中。如果 3D 环境中的箱变为红色，则表示机器人无法触及。

5.创建第一个图层布局。每个箱体左上角的数字表示其放置顺序编号. 每个箱体左上角的数字表示其放置顺序编号。通过​​添加辅助线​​定义：接近路径（Approach）、回退路径（Retract）。示例数值仅供参考，建议通过以下方式测试效果：推荐初始参数：接近距离：+50mm（Z轴方向），回退距离：-30mm（Z轴方向），修改后实时观察3D视图中机器人轨迹变化。

6.通过右上方的不同对齐按钮，你可以轻松调整箱体的位置。选择所有箱，点击不同的选项，直到满意为止。你还可以旋转你的箱，而不是按照正确的方向生成新的箱。

7.按下Layer旁"+ "按钮，在Layer堆栈中添加一个新图层。添加新图层将复制与其下图层相同的图案。

8.你可以按下 "Layout "旁边的 "+ "按钮来创建新的布局（图案）。你仍会看到之前的图层布局呈灰色，这样你就可以在其上正确定位新箱。

9.创建替代布局。按住 CTRL 键并使用键盘箭头可以微调箱的位置。你可以在窗口顶部的 "Move Step "中更改增量的大小。

10.然后，你可以添加想要的层数，并可以选择交替使用。只需在 3D 视图中查看箱体的颜色，确保箱体仍都在机器人的触及范围内即可。

Note：如果进近/缩回位置超出范围，3D 界面会通过将箱变为橙色反馈。

11.在Program Call选项卡中，你可以通过点击 "+"按钮为不同事件选择程序，然后在相应的箱中旁勾选。例如，你至少需要选择一个"Pick Box"和一个"Place Box"程序，否则，你将没有一个可以运行的项目。在本例中，我们还将使用 "Program Start"程序，但你也可以创建一个 "Go Home"程序，并在"Program Finishi"中选择该程序，这样托盘码垛完成后，机器人就可以回到Home位置。

生成程序

完成准备步骤后，你就可以生成机器人程序了。然后你需要使用适合你机器人品牌的后处理器生成程序。

Tip：有关程序生成和后处理器的更多信息，请参阅后处理器章节。

1.在Generate选项卡中选择：Generate Project。现在可以关闭窗口返回项目。现在你应该有了一个主程序和每个图层的单独程序。

2.双击Palletizing_1_Main，运行主程序。如果运行正确，右击主程序，选择：生成机器人程序，创建机器人控制器可以执行的程序。