工作站准备

创建码垛项目前，需先在RoboDK中完成工作站配置：

提前加载以下内容：

1.一个机器人、一个工具、一个箱、拾取参考坐标系（Frame_Pick）、托盘模型和托盘角点坐标系（Frame_Pallet）。加载传送带是可选项。

Note：本教程示例采用双托盘配置，所以我们设置了Frame_Left_Pallet和Frame_Right_Pallet两个参考坐标系。

Note：标准尺寸的箱体和托盘可从模型库直接下载。你还可以使用箱生成器插件创建自定义尺寸物料箱。

2.设置托盘坐标系：托盘坐标系的X+轴，需与托盘长度方向一致。

3.设置托盘坐标系：托盘坐标系的 Z+ 轴，需与托盘方向一致（朝上）。

4.关联坐标系：将托盘/箱体与对应坐标系关联，确保移动物体时机器人目标点能自动更新。

5.根据需要调整各物体/坐标系的位置。

6.在Frame_Pick坐标系下复制多个箱体模型用于多次拾取。

7.右键点击3D物体选择：锁定（箱体除外）。

Tip：有关在 RoboDK 中创建项目的资料，可以参考工作站章节。

Note：为简化示例，暂不包含传送带和外部轴配置（实际支持该功能）。

创建拾放程序

码垛向导要求提供两个子程序： 拾取程序（PickBox）和放置程序（PlaceBox）。PlaceBox程序仅用于将箱体从夹爪分离并关联至托盘坐标系，实际放置点由码垛插件自动生成。

创建步骤：

1.激活Frame_Pick坐标系和末端执行器（绿色圆圈标识）

2.在"程序"选项卡选择"示教表面上的目标点"，点击箱体顶部后确认

3.现在你需要在"Frame_Pick"底部设置第一个目标。为了确保它与箱体顶部居中，请按住 SHIFT+M 打开测量工具，然后点击箱体顶部并复制数值。然后点击目标，按F3，编辑目标参数。选择测站原点作为参考，然后粘贴数值。目标现在应该位于箱的中心。

4.重命名目标点为Pick_Box，并复制两个副本：App_Pick_Box和App_Conveyor。然后，编辑目标参数并使用滚轮在 Z 值上添加一些距离，直到你对目标位置感到满意为止。

5.按住 CTRL 键，按照程序执行的顺序点击所有 3 个目标，右键打开菜单选择：创建程序。程序会自动添加目标、工具和参考坐标系。将程序重命名为 "PickBox"。

6.在工具栏中点击：事件指令的图标。在动作下拉选项中选择：Attach，测量距离选择：TCP与对象表面(任意)。当机器人执行到该事件指令时，会检测工具TCP与物体表面的接触，一旦满足条件就会将物体附加到工具上，实现虚拟环境中的拾取操作。这样就可以将箱附加到工具上。创建Attach事件后，复制粘贴"App_Pick_Box"和"App_Conveyor"目标点后，就完成了拾取程序的逻辑连接。

Tip：等待下一步（创建替换程序）后再进行测试。

7.创建一个空程序，添加事件指令：Replace objects，在动作选择：Set object position（absolute）"，然后按住alt键选择所有Box。运行该程序后，所有盒子会回到原始位置，方便重新开始仿真或测试。将程序重命名为 ：ReplaceObjects。

8.另外再创建一个程序，添加事件指令，动作选择：Detach object，然后连接上一级选择；Frame_Left_Pallet。将程序重命名为：PlaceBox。

9.最后，在托盘坐标系上方创建参考目标点，激活托盘的参考坐标系，将机器人移动到托盘上，确保机器人构型是合理的，然后创建新目标。将其重命名为 ：Ref_Pallet。

现在，我们已经准备好了创建码垛项目的内容。你的工作站应该是这样：