Palletizing
您可以使用码垛插件实现自动码垛。托盘码垛插件可通过直观的可视化界面帮助您快速创建托盘码垛程序。
本示例将指导您完成从基本码垛站到模拟码垛站，最后到可加载并在机器人控制器中执行的真实机器人程序所需的步骤。
您应在 RoboDK 中加载码垛插件，以启用码垛功能。
按照以下步骤启用码垛插件：
1.选择工具➔ Plug-Ins。
2.如果未启用，双击PluginPalletizing。
你会在菜单中看到码垛条目，并在工具栏中看到一个新的码垛图标。
要创建码垛项目，首先需要在 RoboDK 中正确设置工作站。
请按照以下步骤正确设置管理平台：
1. 您应加载一个机器人、一个工具 (TCP)、一个用于取箱的参考坐标系 (Pick_Frame)，以及一个用于在其上制作托盘的参考坐标系 (Pallet)。
2.我们还建议您导入要堆叠的箱子和托盘。另外，您也可以在 RoboDK 库中找到标准尺寸的箱子。
3.托盘必须与坐标系（托盘）的 X+ 和 Y+ 轴对齐。
提示：有关在 RoboDK 中设置新项目的更多信息，请参阅入门部分。
注：为简单起见，本示例不包括传送带和/或机器人的外部轴，但这两种功能都支持。
码垛向导要求您提供一个选取新箱子的子程序和一个放下箱子的程序。我们建议您先创建这些程序。
请按照以下步骤创建提取程序 (Pick_Box) 和下拉程序 (Drop_Box)：
1. 创建一个拾取目标，您将在此拾取新的入射箱。我们还建议您添加一个进场点。
2. 创建一个Pick_Box 和Drop_Box 程序。
注： 有关如何创建基本程序（如Pick_Box 和Drop_Box）的更多信息，请参阅机器人程序部分。
码垛项目可帮助您实现机器人码垛过程的自动化。本节将介绍可自定义码垛设置的主要功能。
按照以下步骤创建码垛项目：
3.选择工具➔ Plugin 并激活码垛插件，确保码垛插件已启用。然后在主菜单中选择码垛，再选择创建码垛项目。
4.双击工作站树中的码垛设置。
注意：请确保您使用的是 RoboDK 5.3.2 或更高版本。
打开码垛菜单的主界面后，您可以选择码垛项目、拆垛或流程设置（包括两者）。
请按照以下步骤设置码垛项目：
5.选择码垛选项。
6.选择要堆叠纸箱的坐标系；本例中为Pallet。您可以直接键入坐标系的名称，也可以使用 "+ " 按钮从列表中选择。
7.使用 3D 界面，将机器人移动到托盘中间附近。这个位置将作为机器人位姿的参考配置。
提示： 如果您的机器人在一个或多个轴上的旋转角度超过 350 度，我们建议您限制旋转角度，以简化码垛算法的工作。为此，请打开机器人面板，双击 "关节点动 "部分中的关节下限或关节上限。
8.按下与机器人配置文本框相连的 "+ "符号，然后选择当前机器人位置。或者，您也可以选择一个现有目标。
9.对于码垛项目，确保已选中生成目标，且未选择生成模型。
10. 移动到 "对象 "选项卡，导入所需的对象。
11. 选择您在 RoboDK 工作站中导入的托盘。如果没有 3D 模型，也可以直接输入尺寸。
12. 托盘的二维显示将出现在二维界面中。X 轴和 Y 轴应与 3D 环境中托盘参考坐标系的 X 轴和 Y 轴一致。
13. 在 "创建对象 "下输入盒子的尺寸。或者，您也可以将盒子的 3D 模型定位到 Pallet 参考坐标系上，然后使用 "选择模型对象"。此选项要求您在盒子顶部选择一个目标。更多详情将在以后的示例中介绍。
14. 点击创建对象后，屏幕左侧会出现 4 个方框。每个可能的 90 度旋转有一个方框。一条红线和一条绿线将显示 TCP 绕 Z 轴的旋转。
通过码垛层，您可以设计如何在托盘的每一层上放置物品，并正确定义您喜欢的布局。
按照以下步骤创建图层布局：
15. 移动到 "图层 "选项卡，创建图层设计。
16. 确保根据需要设置布局网格。在本例中，我们将使用 0.5 英寸。
17. 从左侧选择一个盒子，然后拖放到托盘上。
18. 在 2D 界面上移动方框时，它将出现在 3D 环境中。
19. 创建第一层的布局。
20. 为每个位置添加相对进场和退场动作。
21. 数字代表方框定位的顺序。您可以右键单击方框来修改顺序。
22. 整理你的图层。
23. 按 "+ "按钮在图层堆栈中添加新图层。添加新图层将复制与其下图层相同的图案。
24. 按下与布局菜单相连的 "+ "键，可以创建新的布局（图案）。
25. 创建您的备选布局。
26. 按您需要的方式组织图层。在本例中，我们交替使用布局 A 和布局 B。
27. 确保所有箱子都在机器人可触及的范围内。
注： 3D 界面会通知您，机器人是否可以触及下降位置和接近/缩回位置（灰色）。如果接近位置或缩回位置在机器人可触及范围之外（橙色），或者投放位置在机器人可触及范围之外（红色）。您可以左右移动托盘参考坐标系，找到最佳位置。如果只有接近位置超出范围，您可以稍后在 RoboDK 中修复。
创建码垛项目后，您就可以生成需要在机器人控制器上执行的机器人程序。
提示：有关程序生成和后处理器的更多信息，请参阅后处理器部分。
28. 移动到 "程序调用 "选项卡，在程序开始时添加特定事件；当机器人需要拾取一个盒子或需要放下一个盒子时。
29. 在此示例中，激活 "程序启动"、"方框抓取 "和 "方框释放"。
30. 您可以输入要使用的子程序名称，也可以按"+ "按钮从列表中选择。
31. 移动到 "生成 "选项卡，生成程序。关闭码垛窗口，返回 RoboDK 界面。
码垛插件在您的工作站文件夹中创建了大量项目，包括所有要达到的目标。
32. 坐标系 "下的文件夹包含目标。默认情况下它们是不可见的，但也可以像其他目标一样变为可见。
33. 文件夹将包含码垛主程序和每层的子程序。
34. 您需要创建足够多的箱子来满足码垛项目的需要。根据需要复制并粘贴您的包装箱。
35. 双击 "Palletizing_Main "运行主程序。
36. 如果目标无法到达，RoboDK 会通知您（如下图所示）。
37. 在列表中找到无法到达的目标。如果激活了 "托盘 "参考系坐标系，就会在无法到达的目标上看到一个警告标志（如下图所示）。
38. 让无法触及的目标可见，然后按 "Alt "键，将其移动到可以触及的位置。
39. 右击 "Palletizing_Main "程序，选择 "生成机器人程序"，创建机器人控制器可以执行的程序。
