码垛插件

你可以使用RoboDK的码垛插件完成自动化码垛。该插件通过直观的可视化界面，帮助你快速创建码垛程序。

本示例将引导你从零开始，逐步完成可导出为真实机器人程序的码垛仿真。最终生成的程序可直接加载到机器人控制器执行。

下载并激活码垛插件

最新版码垛插件可在插件市场获取。关于插件安装激活的详细说明，请参阅Add-in Manager章节。

确认安装成功后，在实用程序菜单下应出现两个新选项：Create Palletizing Project和Import Palletizing Project…

工作站准备

创建码垛项目前，需先在RoboDK中完成工作站配置：

提前加载以下内容：

1.一个机器人、一个工具、一个箱、拾取参考坐标系（Frame_Pick）、托盘模型和托盘角点坐标系（Frame_Pallet）。加载传送带是可选项。

Note：本教程示例采用双托盘配置，所以我们设置了Frame_Left_Pallet和Frame_Right_Pallet两个参考坐标系。

Note：标准尺寸的箱体和托盘可从模型库直接下载。你还可以使用箱生成器插件创建自定义尺寸物料箱。

2.设置托盘坐标系：托盘坐标系的X+轴，需与托盘长度方向一致。

3.设置托盘坐标系：托盘坐标系的 Z+ 轴，需与托盘方向一致（朝上）。

4.关联坐标系：将托盘/箱体与对应坐标系关联，确保移动物体时机器人目标点能自动更新。

5.根据需要调整各物体/坐标系的位置。

6.在Frame_Pick坐标系下复制多个箱体模型用于多次拾取。

7.右键点击3D物体选择：锁定（箱体除外）。

Tip：有关在 RoboDK 中创建项目的资料，可以参考工作站章节。

Note：为简化示例，暂不包含传送带和外部轴配置（实际支持该功能）。

创建拾放程序

码垛向导要求提供两个子程序： 拾取程序（PickBox）和放置程序（PlaceBox）。PlaceBox程序仅用于将箱体从夹爪分离并关联至托盘坐标系，实际放置点由码垛插件自动生成。

创建步骤：

1.激活Frame_Pick坐标系和末端执行器（绿色圆圈标识）

2.在"程序"选项卡选择"示教表面上的目标点"，点击箱体顶部后确认

3.现在你需要在"Frame_Pick"底部设置第一个目标。为了确保它与箱体顶部居中，请按住 SHIFT+M 打开测量工具，然后点击箱体顶部并复制数值。然后点击目标，按F3，编辑目标参数。选择测站原点作为参考，然后粘贴数值。目标现在应该位于箱的中心。

4.重命名目标点为Pick_Box，并复制两个副本：App_Pick_Box和App_Conveyor。然后，编辑目标参数并使用滚轮在 Z 值上添加一些距离，直到你对目标位置感到满意为止。

5.按住 CTRL 键，按照程序执行的顺序点击所有 3 个目标，右键打开菜单选择：创建程序。程序会自动添加目标、工具和参考坐标系。将程序重命名为 "PickBox"。

6.在工具栏中点击：事件指令的图标。在动作下拉选项中选择：Attach，测量距离选择：TCP与对象表面(任意)。当机器人执行到该事件指令时，会检测工具TCP与物体表面的接触，一旦满足条件就会将物体附加到工具上，实现虚拟环境中的拾取操作。这样就可以将箱附加到工具上。创建Attach事件后，复制粘贴"App_Pick_Box"和"App_Conveyor"目标点后，就完成了拾取程序的逻辑连接。

Tip：等待下一步（创建替换程序）后再进行测试。

7.创建一个空程序，添加事件指令：Replace objects，在动作选择：Set object position（absolute）"，然后按住alt键选择所有Box。运行该程序后，所有盒子会回到原始位置，方便重新开始仿真或测试。将程序重命名为 ：ReplaceObjects。

8.另外再创建一个程序，添加事件指令，动作选择：Detach object，然后连接上一级选择；Frame_Left_Pallet。将程序重命名为：PlaceBox。

9.最后，在托盘坐标系上方创建参考目标点，激活托盘的参考坐标系，将机器人移动到托盘上，确保机器人构型是合理的，然后创建新目标。将其重命名为 ：Ref_Pallet。

现在，我们已经准备好了创建码垛项目的内容。你的工作站应该是这样：

创建码垛项目

码垛项目将帮助你实现机器人码垛过程的自动化。本节将介绍你可以自定义的码垛设置的主要功能。

按照以下步骤创建一个码垛项目：

1.在菜单栏选择：实用程序，点击：Create Palletizing Project。

2.然后双击工作站树中的码垛项目：Palletizing 1。

Note：确保你使用的是 RoboDK 5.9.0 或更高版本。

设置码垛项目

当打开码垛主界面时，可选择三种模式：

请按照以下步骤设置你的码垛项目：

1.在码垛项目界面选找到码垛选项：Palletize，点击Reference的"+"按钮，选择托盘参考坐标系。然后，点击Robot Configuration的"+"按钮，选择我们之前创建的目标：Ref_Pallet。

Tip： 若机器人单轴旋转超过350°，我们建议你限制旋转角度，以简化码垛算法的工作。为此，请打开机器人面板，双击关节点动部分的下限或上限。

2.选择Object选项卡，输入托盘和箱的尺寸。

3.选择托盘尺寸的预设值，或者手动输入尺寸。然后点击左下角左数第3个图标：Zoom to fit，这样就可以显示出来二维托盘全貌。

4.选择箱体预设或输入自定义尺寸后点击：Create object。

Note：可指定标签面或夹爪接触面，确保2D布局中的箱体方向正确。

5.创建物体后，界面左侧会显示4个90°旋转方向的箱体模型，一条红线和一条绿线将显示 TCP 绕 Z 轴的旋转。

图层设计

通过层叠设计功能可自定义每层物料的排列方式：

按照以下步骤创建图层布局：

1.移动到Layer选项卡，创建图层设计。

2.确保根据需要设置Grid。在本例中，我们将使用12mm。你也可以更改 "Object Spacing"中的值，使箱与箱之间的间距保持不变；我们将使用 15 mm。

3.从左侧选择一个箱，然后拖放到托盘上。

4.在 2D 界面上移动箱体时，它将出现在 3D 环境中。如果 3D 环境中的箱变为红色，则表示机器人无法触及。

5.创建第一个图层布局。每个箱体左上角的数字表示其放置顺序编号. 每个箱体左上角的数字表示其放置顺序编号。通过​​添加辅助线​​定义：接近路径（Approach）、回退路径（Retract）。示例数值仅供参考，建议通过以下方式测试效果：推荐初始参数：接近距离：+50mm（Z轴方向），回退距离：-30mm（Z轴方向），修改后实时观察3D视图中机器人轨迹变化。

6.通过右上方的不同对齐按钮，你可以轻松调整箱体的位置。选择所有箱，点击不同的选项，直到满意为止。你还可以旋转你的箱，而不是按照正确的方向生成新的箱。

7.按下Layer旁"+ "按钮，在Layer堆栈中添加一个新图层。添加新图层将复制与其下图层相同的图案。

8.你可以按下 "Layout "旁边的 "+ "按钮来创建新的布局（图案）。你仍会看到之前的图层布局呈灰色，这样你就可以在其上正确定位新箱。

9.创建替代布局。按住 CTRL 键并使用键盘箭头可以微调箱的位置。你可以在窗口顶部的 "Move Step "中更改增量的大小。

10.然后，你可以添加想要的层数，并可以选择交替使用。只需在 3D 视图中查看箱体的颜色，确保箱体仍都在机器人的触及范围内即可。

Note：如果进近/缩回位置超出范围，3D 界面会通过将箱变为橙色反馈。

11.在Program Call选项卡中，你可以通过点击 "+"按钮为不同事件选择程序，然后在相应的箱中旁勾选。例如，你至少需要选择一个"Pick Box"和一个"Place Box"程序，否则，你将没有一个可以运行的项目。在本例中，我们还将使用 "Program Start"程序，但你也可以创建一个 "Go Home"程序，并在"Program Finishi"中选择该程序，这样托盘码垛完成后，机器人就可以回到Home位置。

生成程序

完成准备步骤后，你就可以生成机器人程序了。然后你需要使用适合你机器人品牌的后处理器生成程序。

Tip：有关程序生成和后处理器的更多信息，请参阅后处理器章节。

1.在Generate选项卡中选择：Generate Project。现在可以关闭窗口返回项目。现在你应该有了一个主程序和每个图层的单独程序。

2.双击Palletizing_1_Main，运行主程序。如果运行正确，右击主程序，选择：生成机器人程序，创建机器人控制器可以执行的程序。