Palletizing
您可以使用码垛插件完成自动码垛。托盘码垛插件将帮助您使用可视化的直观界面快速创建托盘码垛程序。
本示例将指导您完成从一个空 RoboDK 项目到码垛模拟所需的步骤，您可以将码垛模拟导出为可在机器人控制器上加载和执行的真实机器人程序。
您可以在插件市场插件找到最新版的托盘码垛。有关如何安装和激活插件的更多信息，请访问插件管理器部分。
为确保安装和激活成功，请导航至 "实用工具"您将看到以下新选项："创建码垛项目 "和 "导入码垛项目..."
要创建码垛项目，首先需要在 RoboDK 中正确设置工作站。
请按照以下步骤正确设置管理平台：
1. 您应该加载一个机器人、一个工具、一个箱、一个您要教目标拾取箱的参考坐标系（例如：Frame_Pick）、一个托盘和一个位于托盘一角的参考坐标系（例如：Frame_Pallet）。如果有传动带，也可以加载。
注：本教程中使用的示例是一个双托盘工作站，因此我们将有两个参考坐标系，"Frame_Left_Pallet"（左托盘）和 "Frame_Right_Pallet"（右托盘）。
注：您可以直接从我们的资源库下载标准尺寸的箱和托盘。您还可以使用 "箱生成器插件 "创建自定义尺寸的箱。
2.托盘参考坐标系的X+ 轴必须指向托盘长度方向。
3.托盘参考坐标系的Z+ 轴必须与托盘方向一致（朝上）。
4.确保将托盘和箱与各自的参考坐标系关联起来。这是为了确保在您需要移动它们时，机器人目标会自动实时更新它们的位置。
5.根据需要调整不同物体/坐标系的位置。
6.通过复制并粘贴到 "Frame_Pick "中，多次克隆，这样就可以进行多次挑选。
7.右键单击 "锁定"，确保将三维物体（而非箱体）锁定在坐标系中。
提示：有关在 RoboDK 中设置新项目的更多信息，请参阅 "站 "部分。
注：为简单起见，本示例不包括移动传动带和/或机器人的外轴，但两者都支持。
码垛向导要求您提供一个选取新箱的子程序和一个放置箱的子程序。PlaceBox "程序仅用于将箱从夹爪上分离，并转移到您的托盘标系上；实际放置目标将由码垛向导插件稍后自动创建。
请按照以下步骤创建拾取程序 "PickBox "和投放程序 "PlaceBox"：
1. 首先，确保激活 "Frame_Pick"，并在创建新目标前激活工具。如果它们处于激活状态，就应该有一个绿色圆圈。
2. 在 "程序 "选项卡中，选择 "在表面教目标"。点击箱顶部，然后点击 "完成"。
3.现在您应该在 "Frame_Pick "的底部找到第一个目标。为了确保它与箱体顶部居中，请按住 SHIFT+M 打开测量工具，然后点击箱体顶部并复制数值。然后点击目标，按F3 编辑目标参数。选择测站原点作为参考，然后粘贴数值。目标现在应该位于箱的中心。
4.将目标重命名为 "Pick_Box"，然后在 "Frame_Pick "中复制/粘贴两次。重新命名为 "App_Pick_Box "和 "App_Conveyor"。然后，编辑目标参数并使用滚轮在 Z 值上添加一些距离，直到您对目标位置感到满意为止。
5.按住 CTRL 键，按照程序执行的顺序点击所有 3 个目标，然后点击 "创建程序"。程序会自动添加目标、工具和参考坐标系。将程序重命名为 "PickBox"。
6.添加一个 "事件"，选择 "附加物体"，确保选中的是正确的工具，然后在测量距离选项中选择 "TCP 与物体表面（任意）"。这样就可以将箱附加到工具上。在附加事件后复制并粘贴"App_Pick_Box "和 "App_Conveyor "目标。现在您应该有了一个可以正常工作的拾取程序。
提示：等待下一步（创建替换程序）后再进行测试。
7.创建一个空程序，添加一个事件，选择 "设置物体位置（绝对）"，然后选择所有箱。该程序将把箱移回原来的位置，这样您就可以一键重设站台。将程序重命名为 "ReplaceObjects"。
8.创建另一个空项目，添加一个插件，选择 "Detach object（分离物体）"，然后选择放置后希望箱附着的参考坐标系；在我们的例子中，它将是 "Frame_Left_Pallet"。将程序重命名为 "PlaceBox"。
9.最后，缺少的最后一个要求是一个用作配置参考的目标。激活托盘的参考坐标系，将机器人移动到托盘上，确保机器人配置合理，然后创建一个目标。将其重命名为 "Ref_Pallet"。
现在，您已经准备好创建码垛项目的一切。您的工作站应该是这样的
码垛项目将帮助您实现机器人码垛过程的自动化。本节将介绍您可以自定义的码垛设置的主要功能。
按照以下步骤创建一个码垛项目：
1. 导航至实用工具并选择 "创建码垛项目"。
2. 双击工作站树中的 "码垛 1"。
注意：请确保您使用的是 RoboDK 5.9.0 或更高版本。
打开码垛菜单的主界面后，可以选择托盘码垛、拆垛或流程设置（包括两者）。
请按照以下步骤设置您的码垛项目：
1. 选择 "码垛 "选项，点击 "参考坐标系 "的 "+"按钮，选择托盘参考坐标系。然后，点击 "Robot Configuration（机器人配置）"的 "+"按钮，选择我们之前创建的 "Ref_Pallet "目标。
提示： 如果您的机器人在一个或多个轴上的旋转角度超过350度，我们建议您限制旋转角度，以简化码垛算法的工作。为此，请打开机器人面板，双击关节点动部分的下限或上限。
2.选择 "物体 "选项卡，设置托盘和箱的尺寸。
3.选择托盘尺寸的预设值，或者手动输入尺寸。然后点击 "缩放至合适 "图标，这样就可以正确显示二维托盘的全貌。
4.为您的箱体选择一个预设值，或者手动输入尺寸，然后点击 "创建对象"。
注：您还可以选择将有标签的不同面或工具的夹子面，以帮助您在二维版面上确定箱的方向，使其处于正确的方位。
5.点击创建物体后，屏幕左侧会出现 4 个箱。每个可能的 90 度旋转出现一个箱。一条红线和一条绿线将显示 TCP 绕 Z 轴的旋转。
通过码垛层，您可以设计如何将物体放置在托盘的每一层上，并正确定义您喜欢的布局。
按照以下步骤创建图层布局：
1. 移动到 "图层 "选项卡，创建图层设计。
2.确保根据需要设置版面网格。在本例中，我们将使用12 毫米。您也可以更改 "物体间距 "中的值，使箱与箱之间的间距保持不变；我们将使用 15 毫米。
3.从左侧选择一个箱，然后拖放到托盘上。
4.在 2D 界面上移动箱体时，它将出现在 3D 环境中。如果 3D 环境中的箱变为红色，则表示机器人无法触及。
5.创建第一个图层布局。方框左上方的数字代表方框的放置顺序。你可以右键单击箱来修改它们的顺序。您还可以添加插件，让方框相对于您的方框有自定义的靠近或缩回。您可以使用本示例中的值，但这不是必须的。玩玩它们，看看对你的程序有什么影响。
6.通过右上方的不同对齐按钮，您可以轻松调整箱体的位置。选择所有箱，点击不同的选项，直到满意为止。您还可以旋转您的箱，而不是按照正确的方向生成新的箱。
7.按下"图层 "旁边的 "+ "按钮，在图层堆栈中添加一个新图层。添加新图层将复制与其下图层相同的图案。
8.您可以按下 "布局 "旁边的 "+ "按钮来创建新的布局（图案）。您仍会看到之前的图层布局呈灰色，这样您就可以在其上正确定位新箱。
9.创建替代布局。按住 CTRL 键并使用键盘箭头可以微调箱的位置。您可以在窗口顶部的 "移动步骤 "中更改增量的大小。
10. 然后，您可以添加想要的层数，并可以选择交替使用。只需在 3D 视图中查看箱体的颜色，确保箱体仍都在机器人的触及范围内即可。
注：如果进近/缩回位置超出范围，3D 界面会通过将箱变为橙色来通知您。
11. 在 "程序调用 "选项卡中，您可以通过点击 "+"按钮为不同事件选择程序，然后在相应的箱中 "打勾"。例如，您至少需要选择一个 "选取箱 "和一个 "放置箱 "程序，否则，您将没有一个可以运行的项目。在本例中，我们还将使用 "程序开始 "程序，但您也可以创建一个 "回家 "程序，并在 "程序精加工 "中选择该程序，这样托盘码垛完成后，机器人就可以回家了。
完成所有准备步骤后，您就可以生成机器人程序了。然后，您就可以使用适合您机器人品牌的后处理器生成机器人程序了。
提示：有关程序生成和后处理器的更多信息，请参阅后处理器部分。
1. 在 "生成 "选项卡中点击 "生成项目"。现在可以关闭窗口返回项目。现在您应该有了一个主程序和每个图层的单独程序。
2.双击 "码垛 1_Main "运行主程序。如果对结果满意，右击主程序，选择 "生成机器人程序"，创建机器人控制器可以执行的程序。
