机器人设置

机器人设置按钮可打开 RoboDK 并打开一个默认的机器人加工项目，您可以用它来启动机器人仿真和机器人加工项目。

您可以轻松更换机器人、修改工具和/或参考坐标系。例如，请按照以下步骤更换机器人：

1.右键点击机器人

2.选择替换机器人（如图所示）

3.选择新机器人

RoboDK 安装程序默认只提供几个机器人，不过，可以从在线资源库下载更多机器人。

有关添加机器人工具的更多信息，请参阅 "入门 "部分。

提示：按住 Alt 键可移动参考坐标系或机器人。这对于在工作站内移动机器人或定位/定向机器人前方的部件非常有用。

按住 Alt+Shift 键移动机器人工具 (TCP)。这对于在示教目标前设置机器人的位姿非常有用。

选择文件➔ 保存站 (Ctrl+S)，保存项目以保留更改。

更新选定的操作

选择更新操作按钮，将加工刀具路径从 BobCAD-CAM 软件发送到 RoboDK。这将覆盖任何具有相同名称的现有机器加工项目。

如果程序对所选机器人可行，则会显示绿色对号。如果存在任何问题（如奇异点、轴限制或到达问题），则会显示红色标记，并附带问题信息。

双击机器人加工项目，可打开针对某项操作的机器人加工设置。有关机器人加工设置的更多信息，请参阅机器人加工部分。

右键单击程序并选择运行，即可对其进行模拟（或双击程序）。您也可以选择生成机器人程序（F6），获取需要加载到机器人控制器上的机器人程序。有关如何生成机器人程序的更多信息，请参阅离线编程部分。

如果需要，右键单击程序并选择 "选择后处理器 "来更改后处理器。这一步可以帮助你定制生成代码的外观。有关选择和自定义后处理器的更多信息，请参阅后处理器部分。

RoboDK 工作站准备就绪后，您可以直接从 BobCAD-CAM 软件生成机器人程序。为此，请选择 "生成程序"。该选项将根据 BobCAD-CAM 项目中定义的机器加工刀具路径更新机器人程序。

注：如果您对机器人程序进行了小幅编辑，"生成选定的机器人程序 "按钮可让您快速更新机器人代码。建议在正常操作时使用更新操作。

在 RoboDK 中按照以下步骤查看或修改机器人程序的位置：

1.选择工具-选项

2.选择程序选项卡

3.选择机器人程序文件夹中的设置

选择 "设置 "按钮，打开与 BobCAD-CAM 的 RoboDK 插件相关的设置。

Plugin BobCAD CAM - 图片 6

除其他外，您还可以修改以下选项：

1.使用 BobCAD-CAM 模板而不是RoboDK 模板（RoboDK 中的 3D 导航和颜色模板将与 BobCAD-CAM 风格匹配）。

2.每次发布新的机器加工操作时，在 RoboDK 中加载并更新零件。只加载可见的实体和曲面。

3.选中 "反转机器结构轴 "选项，可以自动考虑刀具 Z 轴指向刀具内侧（而不是指向刀具外侧）的情况。

4.使用 G 代码文件代替 APT 文件。RoboDK 可读取以下文件，生成机器人仿真和程序：

a.APT 文件（默认选项）：在 RoboDK 中加载 BobCAD-CAM 本地 APT 文件。这是大多数操作的首选方法。

b.G 代码文件：生成 G 代码机器加工文件。请注意，这种格式取决于您选择的后处理器，它主要是为三轴机器加工刀具路径而设计的。