RoboDK Plugin for FeatureCAM
简介
Autodesk FeatureCAM的RoboDK 插件可直接将 FeatureCAM 的加工程序集成到 RoboDK 中，快速搭建机器人加工项目。通过该插件，用户能高效结合 FeatureCAM 的数控编程能力与 RoboDK 的工业机器人仿真功能，实现高效、精准的机器人加工。
有关用于机器人加工的 RoboDK 的更多信息，请参阅机器人加工章节。
Video：这个视频简要介绍了FeatureCAM的RoboDK 插件：https://youtu.be/rwL_z3WYMkY。
本章节介绍如何为 FeatureCAM安装RoboDK插件，以及如何使用 FeatureCAM 工具栏设置机器加工项目。
Tip：阅读这篇文章，可以帮助你更好地了解数控机床和机器加工机器人的区别：https://robodk.com/blog/robot-machining-vs-cnc/。
安装插件
若 RoboDK 在 FeatureCAM 之后安装，那么插件通常已预载。
激活 RoboDK 插件后，你将看到下图所示Add-ins选项卡里的Macros。
如果看不到 RoboDK Macros，请按照以下步骤启用RoboDK 插件：
1.打开：FeatureCAM软件
2.选择：Add-ins➔ Manage
3.选择：Library...
4.在资源库查找：RoboDKFCPlugin.dll （搜索RoboDK关键词也行）
5.选择：Load
6.选择：OK
然后，FeatureCAM 将在Add-ins选项卡中显示RoboDK的一些命令，如下图所示。
Note：若未找到文件，需手动复制 FeatureCAMtoRoboDK 文件夹（路径: C:\RoboDK\Other\Plugin-FeatureCAM）到 FeatureCAM 的插件目录（默认: C:\Program Files\Autodesk\FeatureCAM 2020\addins\）
插件工具栏
本章节介绍FeatureCAM中RoboDK插件功能。
●Auto Setup：会在RoboDK 中自动加载零件和机器加工程序。
●Load Part：会在 RoboDK 中自动加载零件的 3D 模型。
●Load NC Program：会在 RoboDK中自动创建机器人加工项目，模拟机器人并创建机器人程序，用于机器人加工。
·Generate Robot Programs：自动生成 RoboDK 中可用的机器人程序。
●Settings：设置。
●About ：这里有帮助文档。
Auto Setup
插件功能：
一键创建 RoboDK 项目，包含默认机器人、工具和加工坐标系。
如果已打开RoboDK工作站，程序将使用现有项目，而不会覆盖机器人、工具或坐标系。
你可以替换机器人、修改工具和/或参考坐标系。例如，请按照以下步骤更换机器人：
1.右键点击：机器人
2.选择：Replace robot（如下图所示）
3.选择：要使用的机器人
RoboDK 安装程序默认只提供几个机器人，不过，可以从在线资源库下载更多机器人。
有关添加机器人工具的更多信息，请参阅入门指南章节。
Tip：按住Alt 键：移动参考坐标系或机器人。
Tip：按住 Alt+Shift 键：移动机器人工具 (TCP)。
在主菜单栏中选择：文件➔ 保存工作站 (Ctrl+S)，得以保存项目。
更新机器人单元后，选择：实用程序➔更新机器人加工项目，即可更新程序。如果程序在当前单元参数下可运行，则会显示绿色复选标记。如果存在问题（如奇异点、轴限制或到达问题），则会显示红色标记。
双击
右键单击程序并选择运行（Run），即可对其进行模拟（或双击程序）。你也可以选择：生成机器人程序（F6），为机器人控制器生成机器人程序。有关如何生成机器人程序的更多信息，请参阅离线编程章节。
你也可以右键单击程序，选择：选择后处理器程序。有关后处理器的信息，可以参考后处理器章节。
Generate Robot Programs
插件功能：Generate Robot Programs，该功能自动创建一个机器人加工程序。此操作将打开一个新窗口（程序编辑器）显示机器人程序。
Tip：如果使用不同机器人控制器，也可以右击 RoboDK中的程序选择：生成机器人程序/选择后处理器程序。可参考后处理器章节。
在RoboDK中更改保存机器人程序的位置：
1.选择：工具-选项
2.选择：程序
3.点击机器人程序文件夹旁的：设置
Settings
插件功能：Settings，这个功能是关于与RoboDK相关的FeatureCAM设置。你将看到下图所示的设置窗口。
你可以修改以下选项：
1.Part name：零件名称是3D模型在 RoboDK 中加载时的名称。留空可自动使用 FeatureCAM 中使用的名称。
2.Project name：项目名称允许你指定一个RoboDK项目文件（RDK）。可以指定一个默认的RoboDK项目（RDK文件），以自动显示仿真结果或生成机器人程序。留空则自动使用 RoboDK 中当前打开的项目。
3.Automatically create tools：自动创建工具允许你根据在 FeatureCAM 中定义的刀架和刀具几何形状自动创建新的 TCP。机器人所持的第一把工具被视为刀架，新的 TCP 计算为刀架的偏移量。
4.Automatically split programs：自动分割程序将自动把完整的机器加工项目分割为子项目（操作）。为每个工具创建一个操作。
5.Use the FeatureCAM theme in RoboDK：在 RoboDK 中使用 FeatureCAM 主题将使RoboDK 中的 3D 导航和背景颜色与 FeatureCAM 风格一致。
你还可以为机器人加工操作指定工具坐标系和参考坐标系（基准）。
点击：Load Project...，就能预览最近打开的项目，或使用默认设置创建新项目
有以下选项
●Load Selected：加载RoboDK（RDK文件）中使用的先前项目。
●Load File…：选择RoboDK工作站文件（RDK）以用RoboDK打开，并将其作为当前FeatureCAM项目的默认项目使用。
●Empty Project：打开RoboDK并新建一个空工作站以构建新项目配置。有关从头开始设置新项目的更多信息，请参阅入门指南章节。
●Load Part：将零件从FeatureCAM加载到RoboDK（部件将保存为STL文件并自动加载）。
●Default Setup：使用默认机器人、主轴和参考坐标系新建工作站，零件将自动导出至RoboDK。
了解有关创建机器人加工设置的信息，参考机器人加工章节。
范例
3轴机器人加工
本示例演示如何使用 FeatureCAM 插件创建3轴机器人加工项目。
Video：该视频展示了本节所述的相同步骤： https://youtu.be/rwL_z3WYMkY。
5轴机器人加工
本示例展示了如何使用 FeatureCAM 插件创建5轴机器人切割项目。
Video：该视频展示了本节所述的相同步骤：https://youtu.be/C7v_F7vF0Lw。
