用于 Fusion 360 的 RoboDK插件
通过Autodesk Fusion 360 的 RoboDK插件，您可以将Autodesk Fusion 360 3D CAD/CAM 建模功能与 RoboDK 结合起来，进行机器人仿真、机器人加工和离线程序设计。
有了Fusion 360的RoboDK插件，您可以轻松地将Fusion 360中创建的三维模型加载到RoboDK中。通过该插件，您可以直接从Autodesk Fusion 360 对 30 多个不同的机器人制造商和 400 多个机器人进行程序设计。
机器人可轻松编程为五轴机器，用于钻孔、焊接、修剪、3D 打印或机器人加工等制造应用。更多信息，请参阅机器人加工部分。
机器人后处理器部分显示了RoboDK 支持的机器人品牌和机器人控制器列表。还可以修改或创建新的后处理器，自定义程序生成。
视频：Fusion 360 的 RoboDK 插件概述：https://www.youtube.com/watch?v=gxob-94fNLo。
注意：如果您是第一次使用工业机器人，请阅读本入门指南。
如果您已获得RoboDK 许可证RoboDK ，则 Fusion 的附加插件是免费的。
安装
如果您已经安装了Autodesk Fusion 360和RoboDK，那么您可能已经安装并准备好了RoboDK Fusion插件。Fusion 360的RoboDK插件应该可以在工具栏中看到。
注：Fusion的RoboDK插件应安装在C:/RoboDK/Other/Plugin-Fusion360/中。如果在Fusion 360中没有看到RoboDK工具栏，则应按照说明手动安装插件。
注意：Fusion 360插件可能会更改RoboDK的默认设置，以匹配Fusions的三维鼠标导航和窗口风格。这种行为可以在插件设置窗口中更改。或者通过设置RoboDK 的默认设置。
Fusion 360 工具栏
Autodesk Fusion 360 的默认RoboDK 工具栏包括一个 RoboDK 专用工具栏，其中包含 7 个用于 CAD 和 CAM 的命令。
提示：您可以选择 "固定到工具栏"（从右侧菜单）来查看工具栏顶部的特定命令。
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自动设置 - 通过该按钮可以加载任何选定的几何体（曲线或点）。您还可以选择曲面来提取曲线法线。几何体将与 3D 模型一起载入 RoboDK。
提示：按住 Ctrl 键可以选择多个几何体（实体）。触发命令前应先选择几何体。
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加载部件 - 将三维模型从Fusion 360 加载到 RoboDK。不会加载曲线或点等特征
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加载点 - 将 RoboDK 中选择的所有点加载为一个新物体。所有选定的曲面都将用于计算点法线。这些法线非常重要，因为它们定义了机器人的接近轴。
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加载曲线 - 将 RoboDK 中选中的所有曲线作为新项目加载。所有选中的曲面都将用于计算曲线法线。这些法线非常重要，因为它们将定义机器人的接近轴。
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设置 - 打开默认设置窗口
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加载 CAM 项目 - 在 RoboDK 中加载机器加工项目。如果使用多个机器加工项目，RoboDK 将自动拆分程序，为每个工具设置一个项目。此行为可在工具-选项-CAM 中更换。
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生成机器人程序 - 生成 RoboDK 项目中可用的所有程序。
自动设置 "与 "加载曲线 "或 "加载点 "的主要区别在于，"自动设置 "会加载零件并创建新的曲线/点追踪项目。使用加载曲线或加载点的速度更快，而且只会更新 RoboDK 中现有的几何特征，保留以前定义的设置。
提示：使用默认设置，如果您想从Fusion 加载多个物体，则应在 RoboDK 中加载这些物体后对其重新命名。
您还可以在 "模型工作区 "的 "创建 "选项卡下找到 5 条命令（CAD 功能），在"制造工作区 "的 "操作 "选项卡下找到 2 条命令（CAM 功能）。
设置
您可以通过选择 "设置 "按钮来更改RoboDK 插件的默认设置。
注：这些 RoboDK 设置与文件一起保存。
基本设置：
●物体名称 - 设置将载入 RoboDK 的曲线/点物体名称。如果此处留空，则将使用零件或组装文件的名称。
●覆盖 - 如果名称匹配，则覆盖之前在 RoboDK 中加载的物体。
●项目名称 - 设置要使用的 RoboDK 项目/站（.RDK 文件）的名称/路径。如果文件已加载，则将使用现有项目。如果RoboDK 中打开的项目与文件名不匹配，则会在指定了完整路径的情况下打开项目。
●机器人名称 - 设置将在 RoboDK 中使用的机器人名称（如果您的项目中有多个机器人）。机器人名称必须与 RoboDK 工作站树中可见的名称一致。将此值留空（默认），以使用第一个或唯一可用的机器人。
●参考坐标系名称 - 设置参考坐标系的名称，以便相对于机器人放置路径。该名称应与 RoboDK 工作站树中的可见名称一致。如果未提供名称，则将使用激活的参考坐标系
提示：如果要自动使用编号参考坐标系，可以在名称末尾添加参考编号。例如："参考 1"。
●工具名称 - 设置与机器人配合使用的工具 (TCP) 的名称，以便沿着路径运行。该名称应与 RoboDK 工作站树中的可见名称一致。如果未提供名称，则将使用激活工具坐标系
。
提示：如果要自动使用编号工具，可以在名称末尾添加工具编号。例如："Tool 1（工具1）"。
●程序名称 - 设置将生成的程序文件名称。
注意：请务必选择生成程序和代码选项，以便查看程序。
●始终更新部件- 选中此选项可始终将三维模型从 Fusion 更新到 RoboDK。这将在您选择曲线或点时更新零件。
●将路径加载为点 - 选中此选项可曲线转换为点，从而在 RoboDK 中创建点追踪项目。这对钻孔等制造操作非常有用。取消选中该选项，则可将路径加载为曲线追踪项目。
●交替曲线方向 - 选中此选项可交替每次移动的方向（之字形模式）。
●反转法线 - 选中此选项可反转计算出的表面法线。这将翻转机器人的工具方向。
高级设置：
●在RoboDK中使用Fusion 360主题- 使用Autodesk Fusion 360主题启动RoboDK。这包括更改三维导航鼠标的行为和背景颜色。这些设置可在RoboDK菜单中更改：工具-选项。
●通信端口 - 设置与 RoboDK 通信的通信端口。如果使用不同的端口，RoboDK 的多个实例可以同时运行，并使用不同的设置。当此值设置为-1（默认）时，将使用默认端口（20500）。
●启动选项 - 设置RoboDK首次启动时传递给它的参数。例如，要安静地启动 RoboDK，可以设置"/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN"。即使不显示 RoboDK，仍可生成程序。更多信息请参见 RoboDK API 的命令行部分。
●线性公差（毫米）- 设置线性精度，将曲线分割为一组点。
●混合法线公差（毫米）- 设置用于在多个表面之间混合法线计算的距离公差。
●导出格式 - 选择导出格式，以便在 RoboDK 中加载零件。
●显示所有物体曲线 - 已加载到 RoboDK 中的曲线，即使这些曲线未被选中。您可以在 RoboDK 中更换此设置（工具-选项-显示-显示曲线）。
示例
本节展示了将Autodesk Fusion 360 项目与RoboDK 相结合，用于机器人仿真和离线编程的基本示例。
激光切割
下面的示例展示了如何为激光切割应用中的工业机器人编程。
视频：使用安川（Motoman）机器人进行激光切割https://www.youtube.com/watch?v=MZcPXktyT8s。
胶水分发
下面的示例展示了如何针对胶水分发应用创建机器人仿真和程序。在这个示例中，机器人抓取部件，工具是静态的。这种类型的设置也称为远程 TCP。
视频：使用发那科（Fanuc）机器人分发挡风玻璃胶水https://www.youtube.com/watch?v=YrepmoQtNnA。
机器人去毛刺
下面的示例展示了如何为机器人去毛刺应用编程。此示例需要使用Fusion 的制造工作台（CAM/加工工具），将有助于您使用 Fusion 和 RoboDK 进行机器人加工应用。
视频：使用 ABB 机器人去毛刺https://www.youtube.com/watch?v=HaMICaEjaAk。
手动安装
以下是手动安装RoboDK插件的步骤。如果默认情况下没有使用RoboDK安装程序自动安装用于Fusion的RoboDK插件，则应按照这些步骤进行操作：
1.安装Autodesk Fusion（如果尚未安装）。
2.下载并安装RoboDK。
3.下载Autodesk Fusion 360 的 RoboDK 插件。
4.解压C:\RoboDK\Other\Plugin-Fusion360\RoboDK 中的内容
在Fusion 360 中安装RoboDK 插件：
5.打开 Autodesk Fusion 360。
6.从 MODEL 工作区选择 ADD-INS-脚本和插件（Shift+S）。
7.选择插件选项卡
8.选择绿色+ 按钮
9.输入以下路径
C:\RoboDK\Other\Plugin-Fusion360\RoboDK\
10.选中 "启动时运行 "选项，启动带有 RoboDK 附加插件的 Fusion 360。
11.选择运行
然后，您就会在MODEL 工作区看到一个名为 RoboDK 的工具栏。
此外，"创建 "工具栏（来自模型工作区）下所有与 CAD 相关的命令，以及 "操作 "工具栏（来自制造工作区）下所有与 CAM 相关的命令。
提示：您可以选择 "固定到工具栏"（从右侧菜单）来查看工具栏顶部的选项。下图显示了推荐设置。
