用于Inventor的RoboDK加载项

用于Autodesk Inventor的RoboDK加载项使您可以将Autodesk Inventor的3D CAD / CAM建模功能与RoboDK结合起来，以进行机器人仿真，离线编程和机器人加工。

使用Inventor的RoboDK插件，您可以轻松地将Inventor中创建的3D模型加载到RoboDK。该插件使您可以直接从Inventor对30多个不同的机器人制造商和400个机器人进行编程。

可以轻松地将机器人编程为5轴机器，以用于各种制造应用，例如钻孔，焊接，修整，3D打印或机器人加工。有关更多信息，请参见机器人加工部。

的机器人后处理器部分显示支持的机器人品牌和控制器的列表。也可以修改或创建新的后处理器以自定义程序生成。

视频：用于Inventor的RoboDK插件概述：https://youtu.be/N4aujsuiqy4。

注意：读这个入门指南如果这是您第一次使用RoboDK。

适用于Autodesk Inventor的RoboDK加载项可与Inventor 2018及更高版本一起使用。如果您已经拥有RoboDK Inventor插件，则该插件是免费的RoboDK许可证。

安装

如果已经安装了Autodesk Inventor和RoboDK，则应该在Inventor中提供适用于Inventor的RoboDK插件。用于Inventor的RoboDK插件应该在工具栏中可见。

注意： 如果RoboDK工具栏未显示在Inventor中，则应通过选择“工具”来启用它➔加载项，检查Inventor的RoboDK加载项。如下图所示。

注意：如果您在Inventor中看不到RoboDK工具栏，则应按照以下说明进行操作：手动安装插件。

注意：Inventor插件可能会更改RoboDK的默认设置，以匹配Inventor的3D鼠标导航和窗口样式。可以从插件设置窗口。或通过设置默认的RoboDK设置。

Inventor工具栏

默认的RoboDK工具栏包括7个用于CAD和CAM的命令：

●    自动设置–此按钮允许您选择任何几何图形（曲线或点），它们将与3D模型一起加载到RoboDK中。

●   加载零件–将3D模型从Inventor加载到RoboDK。不会加载曲线或点之类的功能。

●   加载点–将RoboDK中选定的所有点加载为新对象。所有选定的曲面将用于计算点法线。这些法线很重要，因为它们定义了机器人的接近轴。

●   加载曲线–将RoboDK中选定的所有曲线作为新项加载。所有选定的曲面将用于计算曲线法线。这些法线很重要，因为它们将定义机器人的逼近轴。

●   设置–打开默认设置窗口。

●   加载NC程序–在RoboDK中加载加工项目。如果使用多个工具进行加工，则RoboDK会将程序拆分为每个工具都有一个项目设置。可以在Tools-Options-CAM中更改此行为。

●   生成机器人程序–生成RoboDK项目中可用的所有程序。

“自动设置”和“加载曲线”或“加载点”之间的主要区别在于，“自动设置”加载零件并创建一个新的“曲线/点跟随”项目。使用“加载曲线”或“加载点”的速度更快，并且只会更新RoboDK中的现有几何特征，并保持先前​​定义的设置。

提示：使用默认设置，如果要从Inventor加载多个对象，则应在将对象加载到RoboDK中后重命名这些对象。

设置

您可以通过选择“设置”按钮来更改默认的RoboDK插件设置。

●   对象名称– 设置将在RoboDK中加载的曲线/点对象的名称。如果将此情况留为空白，则将使用零件或装配文件的名称。

●   覆写–如果名称匹配，则覆盖先前在RoboDK中加载的对象。

●   项目名称 -设置要使用的RoboDK项目/站的名称/路径（.RDK文件）。如果文件已经加载，它将使用现有项目。如果RoboDK中打开的项目与文件名不匹配，则在指定完整路径的情况下将打开该项目。

●   机器人名称– 设置将在RoboDK中使用的机器人的名称（如果您的项目中有多个机器人）。机械手名称必须与RoboDK工作站树中可见的名称匹配。将此值保留为空（默认值）以使用第一个或唯一可用的机械手。

●   参考名称– 设置参考框架的名称以放置相对于机器人的路径。该名称应与RoboDK工作站树中的可见名称匹配。如果未提供名称，则活动参考范围将会被使用。

提示：如果要自动使用编号的参考框架，则可以在名称末尾添加参考号。例如：“参考1”。

●   工具名称– 设置要与机器人一起使用的工具（TCP）的名称，以遵循该路径。该名称应与RoboDK工作站树中的可见名称匹配。如果未提供名称，则活动工具架将会被使用。

提示：如果要自动使用编号的工具，可以在名称末尾添加工具编号。例如：“工具1”。

●   程序名称– 设置将要生成的程序文件的名称。

注意：确保选择选项来生成程序和代码以查看程序。

●   将路径加载为点– 选中此选项可将曲线转换为点，因此点跟踪项目将在RoboDK中创建。这对于诸如钻孔的制造操作很有用。取消选中此选项可将路径作为曲线跟踪项目。

●   备用曲线方向-选中此选项可在每次通过时改变移动方向（锯齿形）。

●   反转法线–选中此选项可反转计算的表面法线。这将翻转机器人的工具方向。

●   在RoboDK中使用Inventor主题– 以Inventor主题启动RoboDK。这包括更改3D导航的鼠标行为和背景颜色。这些设置可以在RoboDK菜单中更改：工具-选项。

●   通讯端口– 设置通信端口以与RoboDK进行通信。RoboDK的多个实例可以同时运行，并且如果使用了不同的端口，则可以使用不同的设置。当此值设置为-1（默认）时，将使用默认端口（20500）。

●   启动选项– 设置参数以使其在首次启动时传递给RoboDK。例如，要安静地启动RoboDK，可以设置'/ NOSPLASH / NOSHOW / HIDDEN'。即使未显示RoboDK，程序仍然可以生成。更多信息命令行 RoboDK API部分。

●   线性公差（毫米）– 设置线性精度以将曲线分割为一组点。

●   混合法线公差（mm）–设置用于在多个曲面之间混合法线计算的距离公差。

●   导出格式–选择导出格式以将零件加载到RoboDK中。

●   显示所有对象曲线–即使未选中，也显示在RoboDK中加载的曲线。您可以在RoboDK（工具-选项-显示-显示曲线）中更改此设置。

纽扣：

●   打开RoboDK – 在RoboDK中打开项目...将打开一个新窗口，其中包含其他选项。

●   加载项目…– 加载要用于当前项目的RoboDK项目（RDK文件）。

●   开放图书馆– 打开RoboDK的网上图书馆。

●   设置默认值–设置组件的默认设置。

●   好 - 应用这些设置并关闭此窗口。不选择“确定”将不会应用您更改的任何设置。

范例

本节显示了使用RoboDK加载项直接从Autodesk Inventor生成机器人仿真和程序的基本示例。

机器人抛光

以下视频教程显示了如何创建5轴刀具路径以抛光复杂表面。

视频：独木舟机器人抛光。https://youtu.be/NoefxDYIwFA。

机器人切割/研磨

以下视频教程显示了如何创建用于切割或磨削的5轴刀具路径。

视频：汽车轮辋磨削https://youtu.be/ErC8usUdSyg。

手动安装

这些是为Inventor设置RoboDK插件的手动步骤。如果默认情况下未使用RoboDK安装程序自动安装用于Inventor的RoboDK插件，则应遵循以下步骤：

1.安装Autodesk Inventor（如果您尚未完成）。

2.下载并安装机器人DK。

3.下载适用于Inventor的RoboDK插件。

4.在C：\ RoboDK \ Other \ Plugin-Inventor \中解压Inventor文件夹的RoboDK插件。

取消阻止DLL文件（如果适用）：

5.右键单击文件RoboDKInventorAddIn.exe，然后选择“属性”。

6.选择取消阻止并应用。

在Inventor中安装RoboDK插件：

7.以管理员身份运行Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat文件：右键单击BAT文件，然后选择以管理员身份运行。

注意：如果未在默认文件夹中安装Inventor，则应将RoboDKInventorAddIn.dll和Autodesk.RoboDKInventorAddIn.Inventor.addin文件（位于C：\ RoboDK \ Other \ Plugin-Inventor中）手动复制到Inventor Addins文件夹（位于C：\ Users \ UserName \ AppData \ Roaming \ Autodesk \ Inventor 2020 \ Addins默认情况下）。

8.启动Autodesk Inventor并转到“工具”➔加载项。您应该看到用于Inventor的RoboDK加载项。

注意：以管理员身份运行BAT文件。