插件工具栏

打开Mastercam软件后，你会看到一个RoboDK工具栏选项卡。选择 RoboDK 选项卡，即可看到在 RoboDK 中设置机器人加工项目的可用选项。

Robot setup

Robot Setup 按钮打开项目管理窗口，可以打开现有的机器人加工项目或设置新的机器人加工项目。机器人设置的目标是选择机器人、加载EOAT（臂端执行器，或 TCP）并添加至少一个参考坐标系。有以下选项可供选择：

●Load File.....：选择RoboDK工程文件（.rdk）。

●Default Setup：自动创建包含机器人、主轴（TCP工具）和参考坐标系的新项目，并导出Mastercam中的零件模型。

●Empty Project：手动搭建工作站（详见入门指南）。

●Load Part：将Mastercam中的可见实体/曲面以STL格式导入RoboDK。

更多有关构建新装置部分详见机器人加工章节。

你还可以更换机器人、修改工具和/或参考坐标系。例如，请按照以下步骤更换机器人：

1.右键点击机器人

2.选择替换机器人（如图所示）

3.选择新机器人

RoboDK 安装程序默认只提供几个机器人，不过，可以从在线资源库下载其他机器人。

更多有关添加机器人工具的信息详见入门指南。

Tip：按住 Alt 拖动参考系或机器人（调整位置）。这对于在工作站内移动机器人或定位/设定机器人前方的部件非常有用。

按住 Alt+Shift 移动工具（TCP）。这对于在示教目标前设置机器人的位姿非常有用。

选择文件➔ 保存工作站 (Ctrl+S)，完成保存项目。

Update selected operations

选择 Update selected operations，RoboDK会生成刀具路径并模拟加工过程。

此操作将在 RoboDK 中加载所选刀具路径，用于机器加工。默认情况下，每个加工操作都将被拆分为单独的机器人程序。

如果程序对所选机器人可行，则会显示绿色对号。如果存在任何问题（如奇异点、轴限制或到达问题），则会显示红色标记，并附带问题信息。

双击机器人加工项目，可打开针对某项操作的机器人加工设置。更多有关机器人加工设置的信息详见机器人加工章节。

右键点击程序，选择运行，即可对其进行仿真（或双击程序）。你也可以选择生成机器人程序（F6），获取需要加载到机器人控制器上的机器人程序。更多有关如何生成机器人程序的信息详见离线编程章节。

如果需要，右键点击程序，选择选择后处理器程序来更改后处理器。这一步可以帮助你自定义生成代码的外观。更多有关选择和自定义后处理器的信息详见后处理器章节。

例如，当你使用库卡（Kuka）机器人时，RoboDK 生成器会自动使用 KRC2 机器人的后处理器（称为 KUKA KRC2），但是，如果你使用的是 KRC4，则可以选择 KUKA KRC4 后处理器。

Generate selected robot program

点击 ​Generate Selected Robot Program ​ 按钮，RoboDK会根据Mastercam的刀具路径更新代码。此功能支持后台运行（无需打开RoboDK界面）。

除非出现程序问题，否则不会显示 RoboDK。即使 RoboDK 没有运行，也可以使用该选项，在这种情况下，RoboDK 将在后台运行。

Note：Generate Selected Robot Program适用于快速更新代码​（如微小编辑）。常规操作建议使用 ​Update Operation​ 确保完整性

​修改程序保存路径​：

1.在RoboDK中点击工具-选项

2.选择程序选项卡

3.选择机器人程序文件夹旁的设置

Settings

选择 RoboDK Settings，打开与 Mastercam 的 RoboDK 插件相关的设置。

除其他外，你还可以修改以下选项：

1.Use the Mastercam template in RoboDK：启用后，RoboDK的3D视图风格与Mastercam保持一致（需要在RoboDK中按照以下路径取消勾选：工具➔选项➔其他➔忽略来自第三方应用程序的更改设置）。

2.Load Part：每次生成新操作时同步Mastercam中的可见模型。

3.​Automatically create tool cutters​：根据机器人首工具（Tool Holder）和TCP长度生成刀具。

4.​Invert machine tool axis​：适配刀具Z轴朝内（默认朝外）的特殊机床。

5.Mastercam Post：

a.NCI文件​（推荐）：直接解析Mastercam原生路径

b.NC文件（G代码/APT）​​：支持解析钻孔循环等长格式代码。