RoboDK Plugin for Mastercam
简介
使用 Mastercam 的 RoboDK 插件，您可以直接从 Mastercam 快速设置机器加工项目。使用该插件，您可以轻松地将用于机器加工的 Mastercam 软件和用于工业机械臂模拟和离线编程的 RoboDK 结合起来。
有了这款 Mastercam插件，您可以直接从 Mastercam 轻松生成用于机器人加工的无差错程序。此外，RoboDK 还支持 NCI（本地预处理 Mastercam 文件）以及标准 APT CLS 和 G 代码文件。
有关用于机器人加工的 RoboDK 的更多信息，请参阅 "机器人加工 "部分。
视频以下视频快速介绍了Mastercam的RoboDK插件：https://www.youtube.com/watch?v=wdpQ76OGS5I。本文档介绍如何为 Mastercam 设置插件，以及如何使用 Mastercam 工具栏在 RoboDK 中设置机器人加工项目。
小贴士阅读以下文章，更好地了解数控机床和机器加工机器人的区别： https://robodk.com/blog/robot-machining-vs-cnc/ 。
插件设置
如果您在安装Mastercam之后才安装RoboDK，那么您应该已经安装了Mastercam的RoboDK插件。其中包括 CHOOKS 文件夹中的 DLL、RoboDK.st 文件、铣削和刳刨机器定义以及一些默认/通用机器配置。
注：如果在 Mastercam 中看不到 RoboDK 命令，则应按照说明手动安装插件。
请按照以下步骤设置 Mastercam 的 RoboDK 插件：
1.启动 Mastercam。
2.设置 RoboDK 命令：
a.选择文件➔ 选项。
b.选择自定义功能区。
c.选择新标签。
d.选择重命名，然后输入RoboDK。
e.添加所选命令，如图所示。
f.单击 "确定 "保存新选项卡。
然后，您将在 Mastercam 中看到 RoboDK 选项卡，如下图所示。
工具栏
打开Mastercam软件后，您会看到一个RoboDK工具栏选项卡。选择 RoboDK 选项卡，即可看到在 RoboDK 中设置机器人加工项目的可用选项。
机器人设置
机器人设置
按钮打开项目管理窗口，可以打开现有的机器人加工项目或设置新的机器人加工项目。机器人设置的目标是选择机器人、加载 EOAT（臂端执行器，或 TCP）并添加至少一个参考坐标系。有以下选项可供选择：
●加载文件.....：选择一个文件，用 RoboDK 打开该文件，并将其作为 Mastercam 项目的默认项目。
●默认设置：使用默认机器人、主轴和参考坐标系设置新工作站。零件也将自动导出到 RoboDK。
●空项目：用一个新的空工作站打开 RoboDK，让用户建立一个新的设置。有关从头开始入门部分设置新项目的更多信息，请参阅。
●加载零件：将零件从 Mastercam 加载到 RoboDK（零件将保存为 STL 文件并自动加载）。所有可见实体和曲面都将被加载。
请访问 "机器人加工 "部分，了解有关构建新装置的更多信息。
您可以轻松更换机器人、修改工具和/或参考坐标系。例如，请按照以下步骤更换机器人：
1.右键点击机器人
2.选择替换机器人（如图所示）
3.选择新机器人
RoboDK 安装程序默认只提供几个机器人，不过，可以从在线资源库下载更多机器人。
有关添加机器人工具的更多信息，请参阅 "入门 "部分。
提示：按住 Alt 键可移动参考坐标系或机器人。这对于在工作站内移动机器人或定位/设定机器人前方的部件非常有用。
按住 Alt+Shift 键移动机器人工具 (TCP)。这对于在示教目标前设置机器人的位姿非常有用。
选择文件➔ 保存站 (Ctrl+S)，保存项目以保留更改。
更新所选操作
选择更新所选操作，为所选操作生成刀具路径，并在 RoboDK 中进行模拟。
此操作将在 RoboDK 中加载所选刀具路径，用于机器加工。默认情况下，每个加工操作都将被拆分为单独的机器人程序。
如果程序对所选机器人可行，则会显示绿色对号。如果存在任何问题（如奇异点、轴限制或到达问题），则会显示红色标记，并附带问题信息。
双击机器人加工项目
，可打开针对某项操作的机器人加工设置。有关机器人加工设置的更多信息，请参阅机器人加工部分。
右键单击程序并选择运行，即可对其进行模拟（或双击程序）。您也可以选择生成机器人程序（F6），获取需要加载到机器人控制器上的机器人程序。有关如何生成机器人程序的更多信息，请参阅离线编程部分。
如果需要，右键单击程序并选择 "选择后处理器 "来更改后处理器。这一步可以帮助你自定义生成代码的外观。有关选择和自定义后处理器的更多信息，请参阅后处理器部分。
例如，当您使用库卡（Kuka）机器人时，RoboDK 生成器会自动使用 KRC2 机器人的后处理器（称为 KUKA KRC2），但是，如果您使用的是 KRC4，则可以选择 KUKA KRC4 后处理器。
从 Mastercam 生成机器人程序
RoboDK 工作站准备就绪后，您可以直接从 Mastercam 生成机器人程序。为此，请选择生成选定的机器人程序
。该选项将根据 Mastercam 中定义的刀具路径更新机器人程序。
除非出现程序问题，否则不会显示 RoboDK。即使 RoboDK 没有运行，也可以使用该选项，在这种情况下，RoboDK 将在后台运行。
注： 如果您对机器人程序进行了细微编辑，"生成选定的机器人程序 "按钮可让您快速更新机器人代码。建议在正常操作时使用更新操作。
在 RoboDK 中按照以下步骤查看或修改机器人程序的位置：
1.选择工具-选项
2.选择程序选项卡
3.选择机器人程序文件夹中的设置
插件设置
选择 RoboDK 设置
，打开与 Mastercam 的 RoboDK 插件相关的设置。
除其他外，您还可以修改以下选项：
1.使用 Mastercam 模板而非 RoboDK 模板（RoboDK 中的3D 导航和颜色模板将与 Mastercam 风格匹配）。在 RoboDK 中，确保在菜单工具➔选项➔其他中取消选中忽略从第三方应用程序更改设置，以允许在 RoboDK 中使用此模板。
2.每次发布新的机器加工操作时，在 RoboDK 中加载并更新零件。只加载可见的实体和曲面。
3.自动创建工具刀具。在这种情况下，新工具将相对于机器人的第一个工具（刀架）自动创建，TCP 将相对于刀架按整体工具长度偏移。
4.选中 "反转机器结构轴 "选项，可以自动考虑刀具 Z 轴指向刀具内侧（而不是指向刀具外侧）的情况。
5.使用 NC 文件（如 APT 或 G 代码）代替 NCI 文件。RoboDK 可读取以下文件，生成机器人仿真和程序：
a.NCI 文件（默认选项）：在 RoboDK 中加载Mastercam 本地刀具路径。这是大多数操作的首选方法。
b.NC 文件（G 代码文件）。允许使用 RoboDK 机器定义加载预制钻孔循环（长手）。
示例
下文将分别展示三轴机器加工示例和五轴机器人切割示例。
3 轴机器人加工
本示例演示如何使用 Mastercam 插件创建三轴机器人加工项目。
视频：该视频展示了本节所述的相同步骤： https://www.youtube.com/watch?v=tArHbCS2HK8。
1.在 Mastercam 中加载零件。
2.使用 Mastercam 铣削工具创建刀具路径。
3.在 RoboDK 中创建一个包含机器人、主轴和其他所需物体的工作站。
4.在 RoboDK 插件选项卡中，选择RoboDK➔ 机器人设置。
5.在 "机器加工设置 "窗口中，选择 "加载部件"。
6.在 RoboDK 中，根据需要调整机器加工参考坐标系的位置。按住Alt 键，使用光标箭头移动参考帧，将工件重新置于机器人前方。
7.在 RoboDK 插件选项卡中，选择 RoboDK➔更新选定操作。
8.在 RoboDK 中，选择 "机器加工项目 "窗口中的 "更新和模拟"。
9.根据需要修改工具沿路径的方向。按住Alt 键，使用光标围绕 Z 轴箭头调整工具方向。选择"教导 "按钮，为路径设置所需的位姿。选择更新，使用新的位姿重新计算路径。选择模拟模拟修改后的路径。
5 轴机器人切割
本示例演示如何使用 Mastercam 插件创建五轴机器人切割项目。
视频：该视频展示了本节所述的相同步骤： https://www.youtube.com/watch?v=wdpQ76OGS5I。
1.在 Mastercam 中加载零件。
2.使用 Mastercam 铣削工具创建刀具路径。
3.在 RoboDK 中创建一个包含机器人、主轴和其他所需物体的工作站。
4.在 RoboDK 插件选项卡中，选择RoboDK➔ 机器人设置。
5.在 "机器加工设置 "窗口中，选择 "加载部件"。
6.在 RoboDK 中，根据需要调整机器加工参考坐标系的位置。按住Alt 键，使用光标箭头移动参考帧，将工件重新置于机器人前方。
7.在 RoboDK 插件选项卡中，选择RoboDK➔ 更新选定操作。
8.在 RoboDK 中，选择 "机器加工项目 "窗口中的 "更新和模拟"。
9.如果需要，沿路径修改工具的方向。按住Alt 键，使用光标围绕 Z 轴箭头调整工具方向。选择"教导 "按钮，为路径设置所需的位姿。选择 "更新"，使用新的位姿重新计算路径。选择模拟，模拟修改后的路径。
手动安装
以下是手动设置Mastercam的RoboDK插件的步骤。如果使用 RoboDK 安装程序时，Mastercam 的 RoboDK 插件未按默认方式自动安装，则应按照这些步骤进行操作：
1.安装或更新 RoboDK: https://robodk.com/download。
2.您可以在以下文件夹中找到为 Mastercam 安装 RoboDK 插件所需的文件：C:/RoboDK/Other/Plugin-Mastercam/.
3.右键单击Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat 文件，选择以管理员身份运行。
如果该过程失败，则应按照以下步骤手动复制所需文件：
1.将RoboDKmcx.dll 和RoboDKmcx.ft 文件复制到Mastercam chooks 文件夹（C:\程序 Files\Mcam2020\chooks ）。
2.将RoboDK.pst 文件复制到文件夹中：C:\Users\Public\Documents\Shared Mastercam 2020\mill\Posts\.
3.将以下机器定义文件复制到C:\Users\Public\Documents\Shared Mastercam 2020\CNC_MACHINES\ 文件夹中：
a.RoboDK.MCAM-MMD
b.RoboDK MM.MCAM-MMD
c.RoboDK.MCAM-RMD
d.RoboDK MM.MCAM-RMD
e.RoboDK MM.CONTROL
如果您在安装过程中遇到问题，可能需要右键单击 RoboDKmcx.dll 文件，选择属性，然后勾选解除阻止并选择应用，如下图所示。如果没有看到 "解除阻止 "选项，则无需执行此步骤。
