RoboDK Plugin for Mastercam
用于Mastercam的RoboDK加载项使您可以直接从Mastercam快速设置机器人加工项目。使用此插件，您可以轻松地将用于加工的Mastercam软件与用于工业机器人手臂的仿真和离线编程的RoboDK相结合。
使用此Mastercam插件，您可以直接从Mastercam轻松生成用于机器人加工的无错误程序。另外，RoboDK还支持NCI（本地预处理的Mastercam文件）以及标准的APT CLS和G代码文件。
有关用于机器人加工的RoboDK的更多信息，请参见机器人加工部。
视频：以下视频简要介绍了用于Mastercam的RoboDK插件： https://www.youtube.com/watch?v=wdpQ76OGS5I
本文档介绍了如何为Mastercam设置插件以及如何使用Mastercam工具栏在RoboDK中设置机器人加工项目。
提示：阅读以下文章，以更好地了解CNC和用于加工的机器人之间的区别：https://robodk.com/blog/robot-machining-vs-cnc/
如果在安装Mastercam之后安装了RoboDK，则应该已经安装了用于Mastercam的RoboDK插件。这包括CHOOKS文件夹中的DLL，一个RoboDK.pst帖子，用于铣削和车削机床定义以及一些默认/通用机床配置。
注意：如果您在Mastercam中看不到RoboDK命令，则应按照以下说明进行操作：手动安装插件。
请按照以下步骤为Mastercam设置RoboDK插件：
1.启动Mastercam。
2.设置RoboDK命令：
a.选择文件➔选件。
b.选择自定义功能区。
c.选择新组。
d.选择重命名，然后输入RoboDK。
e.如图所示，添加所选命令。
然后，您将在Mastercam中看到RoboDK选项卡，如下图所示。
机器人设置
按钮将打开一个新窗口，并允许打开现有的机器人加工项目或设置新的机器人加工项目。机器人设置的目的是选择机器人，加载/建模工具并添加至少一个参考系。提供以下选项：
● 加载文件…：选择一个文件以使用RoboDK打开它，并将其用作Mastercam项目的默认项目。
● 默认设置：使用默认的机械手，主轴和参考框架设置新的测站。该零件也将自动导出到RoboDK。
● 空项目：用新的空白屏幕打开RoboDK，让用户建立新的设置。有关从头开始建立新项目的更多信息，请参见入门部分。
● 加载零件：将零件从Mastercam加载到RoboDK（该零件将另存为STL文件并自动加载）。
造访机器人加工部有关构建新设置的更多信息。
您可以轻松地更换机器人，修改工具和/或参考系。例如，请按照以下步骤更改机械手：
1.右键点击机器人
2.选择替换机器人（如图所示）
3.选择新的机器人
RoboDK安装程序默认情况下仅提供一些机械手，但是，可以从以下位置下载更多的机械手网上图书馆。
有关添加机器人工具的更多信息，请参见入门部分。
提示： 按住Alt键可移动参考框架或机器人。按住Alt + Shift键可移动机器人工具（TCP）。
保存项目以通过选择文件保留更改➔保存站（Ctrl + S）。
选择更新选定的操作
生成所选操作的刀具路径并在RoboDK中对其进行仿真。
该操作将在RoboDK中加载用于机器人加工的选定加工操作。默认情况下，每个加工操作将被拆分为单独的机器人程序。
如果所选机器人可以使用该程序，则会显示一个绿色的复选标记。如果存在任何问题（例如奇异性，轴限制或到达问题），则会显示一个红色标记。
双击机器人加工项目
打开特定于一项操作的机器人加工设置。有关机器人加工设置的更多信息，请参见机器人加工部。
右键单击一个程序，然后选择“运行”以对其进行仿真（或双击该程序）。您也可以选择“ Generate robot program（生成机器人程序）（F6）”以获取需要加载到机器人控制器上的机器人程序。有关如何生成机器人程序的更多信息，请参见离线编程部分。
如果需要，请右键单击程序，然后选择“选择后处理器”以更改后处理器。有关选择和自定义后处理器的更多信息，请参见后处理器部分。
您的RoboDK工作站准备就绪后，您可以直接从Mastercam生成机器人程序。为此，选择生成选定的机器人程序
。该选项将根据Mastercam中定义的加工刀具路径来更新机器人程序。
除非存在程序问题，否则不会显示RoboDK。即使RoboDK未运行，也可以使用此选项，在这种情况下，RoboDK将在后台运行RoboDK。
请在RoboDK中执行以下步骤，以查看或修改机器人程序的位置：
1.选择工具-选项
2.选择程序选项卡
3.在机器人程序文件夹中选择设置
选择RoboDK设置 
打开与用于Mastercam的RoboDK插件相关的设置。
除其他外，您可以修改以下选项：
1.使用Mastercam模板而不是RoboDK模板（RoboDK中的3D导航和颜色模板将与Mastercam样式匹配）。确保在菜单“工具”中的RoboDK中允许此模板➔选件➔其他。
2.每次发布新的加工操作时，在RoboDK中加载并更新零件。
3.自动创建刀具。在这种情况下，将相对于机器人的第一个工具（刀架）自动创建新工具，并且TCP将相对于刀架偏移整个工具长度。
4.选中“反转机床轴”选项可让您自动考虑刀具Z轴指向工具内侧（而不是指向外部）。
5.使用NC文件（例如APT或G代码）代替NCI文件。RoboDK可以读取以下文件来生成机器人仿真和程序：
a.NCI文件：Mastercam本机工具路径。
b.NC文件（G代码文件）。
以下各节分别显示了3轴加工示例和5轴机器人切割示例。
本示例说明如何使用Mastercam插件创建3轴机器人加工项目。
视频：该视频显示了本节中介绍的相同步骤：https：//www.youtube.com/watch？v = tArHbCS2HK8。
1.将零件加载到Mastercam中。
2.使用Mastercam Mill工具创建工具路径。
3.在RoboDK中使用机器人，主轴和任何其他必需的对象创建一个工作站。
4.在RoboDK插件标签中，选择RoboDK ➔ 机器人设置。
5.在“机器人加工设置”窗口中，选择“加载零件”。
6.在RoboDK中，根据需要调整“加工参考参考”框架的位置。
7.在RoboDK插件标签中，选择RoboDK ➔更新选定的操作。
8.在RoboDK中，在“机器人加工项目”窗口中选择“更新和模拟”。
9.如果需要，可沿路径修改工具的方向。
本示例说明如何使用Mastercam插件创建5轴机器人切割项目。
视频：该视频显示了本节中介绍的相同步骤：https：//www.youtube.com/watch？v = wdpQ76OGS5I。
1.将零件加载到Mastercam中。
2.使用Mastercam Mill工具创建工具路径。
3.在RoboDK中使用机器人，主轴和任何其他必需的对象创建一个工作站。
4.在RoboDK插件标签中，选择RoboDK ➔ 机器人设置。
5.在“机器人加工设置”窗口中，选择“加载零件”。
6.在RoboDK中，根据需要调整“加工参考参考”框架的位置。
7.在RoboDK插件标签中，选择RoboDK ➔ 更新选定的操作。
8.在RoboDK中，在“机器人加工项目”窗口中选择“更新和模拟”。
9.如果需要，修改工具沿路径的方向。
这些是手动设置用于Mastercam的RoboDK插件的步骤。如果默认情况下未使用RoboDK安装程序自动安装用于Mastercam的RoboDK插件，则应遵循以下步骤：
1.安装或更新RoboDK：https://robodk.com/download。
2.您应该在以下文件夹中找到安装Mastercam的RoboDK插件所需的文件：C：/ RoboDK / Other / Plugin-Mastercam /。
3.右键单击文件Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat，然后选择以管理员身份运行。
如果此过程失败，则可以将RoboDKmcx.dll和RoboDKmcx.ft文件复制到chooks文件夹中。例如：
C：\ Program Files \ Mcam2018 \ chooks \
如果您在安装过程中遇到问题，则可能需要右键单击RoboDKmcx.dll文件，选择“属性”，然后选中“取消阻止”并选择“应用”，如下图所示。
