RoboDK Plugin for Mastercam
简介
在Mastercam中使用RoboDK插件，可帮助用户直接在Mastercam软件快速搭建机器人加工项目，实现工业机器人离线编程与仿真。该插件将Mastercam的加工编程能力与RoboDK的机器人运动模拟功能无缝结合，支持生成无误差的机器人加工程序。
除了插件，用户可以直接在Mastercam中生成用于机器人加工程序。此外，RoboDK 还兼容以下文件格式： NCI（本地预处理 Mastercam 文件）、标准 APT/CLS 和 G 代码文件。
更多机器人加工相关功能详见RoboDK官方文档的机器人加工章节。
Video：这个视频介绍了Mastercam的RoboDK插件：https://www.youtube.com/watch?v=wdpQ76OGS5I。本文档介绍如何为 Mastercam 安装插件，以及如何使用 Mastercam 工具栏在 RoboDK 中设置机器人加工项目。
Tip：阅读以下文章，更好地了解数控机床和机器加工机器人的区别：https://robodk.com/blog/robot-machining-vs-cnc/ 。
安装插件
若在安装Mastercam后安装RoboDK，插件通常会自动集成到Mastercam的CHOOKS文件夹中（包含DLL文件、RoboDK.pst后处理器、铣床/路由机定义及默认配置）。
Note：若未显示RoboDK功能菜单，需按以下步骤手动安装插件。
安装步骤：
1.启动 Mastercam。
2.添加RoboDK工具栏：
a.选择File➔ Options
b.选择Customize Ribbon
c.选择New Tab
d.选择重命名，然后输入RoboDK
e.Add所选命令，如图所示
f.点击 "OK "保存新选项卡
完成后，Mastercam界面将显示RoboDK专属标签页
插件工具栏
打开Mastercam软件后，你会看到一个RoboDK工具栏选项卡。选择 RoboDK 选项卡，即可看到在 RoboDK 中设置机器人加工项目的可用选项。
Robot setup
Robot Setup 
●Load File.....：选择RoboDK工程文件（.rdk）。
●Default Setup：自动创建包含机器人、主轴（TCP工具）和参考坐标系的新项目，并导出Mastercam中的零件模型。
●Empty Project：手动搭建工作站（详见入门指南）。
●Load Part：将Mastercam中的可见实体/曲面以STL格式导入RoboDK。
更多有关构建新装置部分详见机器人加工章节。
你还可以更换机器人、修改工具和/或参考坐标系。例如，请按照以下步骤更换机器人：
1.右键点击机器人
2.选择替换机器人（如图所示）
3.选择新机器人
RoboDK 安装程序默认只提供几个机器人，不过，可以从在线资源库下载其他机器人。
更多有关添加机器人工具的信息详见入门指南。
Tip：按住 Alt 拖动参考系或机器人（调整位置）。这对于在工作站内移动机器人或定位/设定机器人前方的部件非常有用。
按住 Alt+Shift 移动工具（TCP）。这对于在示教目标前设置机器人的位姿非常有用。
选择文件➔ 保存工作站 (Ctrl+S)，完成保存项目。
Update selected operations
选择 Update selected operations，RoboDK会生成刀具路径并模拟加工过程。
此操作将在 RoboDK 中加载所选刀具路径，用于机器加工。默认情况下，每个加工操作都将被拆分为单独的机器人程序。
如果程序对所选机器人可行，则会显示绿色对号。如果存在任何问题（如奇异点、轴限制或到达问题），则会显示红色标记，并附带问题信息。
双击机器人加工项目
右键点击程序，选择运行，即可对其进行仿真（或双击程序）。你也可以选择生成机器人程序（F6），获取需要加载到机器人控制器上的机器人程序。更多有关如何生成机器人程序的信息详见离线编程章节。
如果需要，右键点击程序，选择选择后处理器程序来更改后处理器。这一步可以帮助你自定义生成代码的外观。更多有关选择和自定义后处理器的信息详见后处理器章节。
例如，当你使用库卡（Kuka）机器人时，RoboDK 生成器会自动使用 KRC2 机器人的后处理器（称为 KUKA KRC2），但是，如果你使用的是 KRC4，则可以选择 KUKA KRC4 后处理器。
Generate selected robot program
点击 Generate Selected Robot Program
除非出现程序问题，否则不会显示 RoboDK。即使 RoboDK 没有运行，也可以使用该选项，在这种情况下，RoboDK 将在后台运行。
Note：Generate Selected Robot Program适用于快速更新代码（如微小编辑）。常规操作建议使用 Update Operation 确保完整性
修改程序保存路径：
1.在RoboDK中点击工具-选项
2.选择程序选项卡
3.选择机器人程序文件夹旁的设置
Settings
选择 RoboDK Settings
除其他外，你还可以修改以下选项：
1.Use the Mastercam template in RoboDK：启用后，RoboDK的3D视图风格与Mastercam保持一致（需要在RoboDK中按照以下路径取消勾选：工具➔选项➔其他➔忽略来自第三方应用程序的更改设置）。
2.Load Part：每次生成新操作时同步Mastercam中的可见模型。
3.Automatically create tool cutters：根据机器人首工具（Tool Holder）和TCP长度生成刀具。
4.Invert machine tool axis：适配刀具Z轴朝内（默认朝外）的特殊机床。
5.Mastercam Post：
a.NCI文件（推荐）：直接解析Mastercam原生路径
b.NC文件（G代码/APT）：支持解析钻孔循环等长格式代码。
范例
下文将分别展示三轴机器加工范例和五轴机器人切割范例。
3轴机器人加工
本示例展示了如何用插件创建一个三轴机器人加工项目。
Video：该视频展示了本章节指南的操作内容： https://www.youtube.com/watch?v=tArHbCS2HK8。
1.在 Mastercam 中加载零件。
2.在Mastercam 铣削工具创建刀具路径。
3.在 RoboDK 中创建一个包含机器人、主轴和其他所需物体的工作站。
4.在 RoboDK 插件选项卡中，选择RoboDK➔ Robot setup。
5.在 "Robot Machining Setup"窗口中，选择 "Load Part"。
6.在 RoboDK 中，根据需要调整Machining Reference的位置。按住Alt 键，使用光标箭头移动参考帧，将工件重新置于机器人前方。
7.在 RoboDK 插件选项卡中，选择 RoboDK➔Update selected operations.。
8.在 RoboDK 中，选择机器加工项目窗口中的更新和模拟。
9.根据需要调整工具沿路径的方向。按住Alt键，用光标围绕工具的Z轴箭头调整方向。点击设计按钮，为路径设置所需姿态。点击按钮更新，以使用新姿态重新计算路径。点击按钮模拟，完成修改好的路径。
5轴机器人切割
本范例演示如何使用 Mastercam 插件创建五轴机器人切割项目。
Video：本视频展示了本节所述的相同步骤： https://www.youtube.com/watch?v=wdpQ76OGS5I。
1.在 Mastercam 中加载零件。
2.使用 Mastercam 铣削工具创建刀具路径。
3.在 RoboDK 中创建一个包含机器人、主轴和其他所需物体的工作站。
4.在 RoboDK 插件选项卡中，选择RoboDK➔ Robot setup。
5.在 "Robot Machining Setup"窗口中，选择 "Load Part"。
6.在RoboDK中，根据需要调整加工参考坐标系的位置。按住Alt键并用光标拖动坐标系的箭头，将零件重新定位到机器人前方。
7.在 RoboDK 插件选项卡中，选择RoboDK➔ Update selected operations。
8.在 RoboDK 中，选择机器加工项目窗口中的“更新” 和”模拟"。
9.根据需要调整工具沿路径的方向。按住Alt键，用光标围绕工具的Z轴箭头调整方向。点击按钮设计，为路径设置所需姿态。点击按钮更新，以使用新姿态重新计算路径。点击按钮模拟，保存修改后的路径。
手动安装插件
以下是手动设置Mastercam的RoboDK插件的步骤。如果使用 RoboDK 安装程序时，Mastercam 的 RoboDK 插件未按默认方式自动安装，则应按照这些步骤进行操作：
1.安装或更新 RoboDK: https://robodk.com.cn/cn/download
2.你可以在以下文件夹中找到为 Mastercam 安装 RoboDK 插件所需的文件：C:/RoboDK/Other/Plugin-Mastercam/.
3.右键点击Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat 文件，选择以管理员身份运行。
如果该过程失败，则应按照以下步骤手动复制所需文件：
1.将RoboDKmcx.dll 和RoboDKmcx.ft 文件复制到Mastercam chooks 文件夹（C:\程序 Files\Mcam2020\chooks ）。
2.将RoboDK.pst 文件复制到文件夹中：C:\Users\Public\Documents\Shared Mastercam 2020\mill\Posts\.
3.将以下机器定义文件复制到C:\Users\Public\Documents\Shared Mastercam 2020\CNC_MACHINES\ 文件夹中：
a.RoboDK.MCAM-MMD
b.RoboDK MM.MCAM-MMD
c.RoboDK.MCAM-RMD
d.RoboDK MM.MCAM-RMD
e.RoboDK MM.CONTROL
如果你在安装过程中遇到问题，可能需要右键点击RoboDKmcx.dll 文件，选择属性，然后勾选解除并选择应用，如下图所示。如果没有看到 "解除锁定 "选项，则无需执行此步骤。
