工作流程

本节介绍将加工刀具路径发布到 RoboDK 时的 RoboDK 默认行为（如上一节所述）。

向 RoboDK 发布加工程序时，会自动创建一个新项目，并使用一个默认单元，为机器人加工做好准备。机器人单元包括一个机器人、一个工具和一个表示机器人加工基准的坐标系/数据。

提示：使用Rhino的RoboDK插件，从Rhino工具栏自动加载三维模型。

如果您已经打开了 RoboDK 工作站，它将使用现有的 RoboDK 项目，而不会覆盖机器人、工具或坐标系。

您可以轻松更换机器人、修改工具和/或参考坐标系。例如，请按照以下步骤更换机器人：

1.右键点击机器人

2.选择替换机器人（如下图所示）

3.选择要使用的机器人

RoboDK 安装程序默认只提供几个机器人，不过，可以从在线资源库下载更多机器人。

有关添加机器人工具的更多信息，请参阅 "入门 "部分。

提示：按住 Alt 键可移动参考坐标系或机器人。

提示：按住 Alt+Shift 键可移动机器人工具 (TCP)。

选择文件➔ 保存站 (Ctrl+S)，保存项目以保留更改。

模拟机器人加工

更新机器人单元后，选择实用工具➔ 更新机器人机器加工项目 (Ctrl+U) 更新所有程序。如果程序在当前单元参数下可行，则会显示绿色复选标记。如果存在任何问题（如奇异点、轴限制或到达问题），则会显示红色标记。

双击机器人加工项目，可打开针对某项操作的机器人加工设置。有关机器人加工设置的更多信息，请参阅机器人加工部分。

右键单击程序并选择运行，即可对其进行模拟（或双击程序）。您也可以选择生成机器人程序（F6），为机器人控制器生成机器人程序。有关如何生成机器人程序的更多信息，请参阅离线编程部分。

您也可以右键单击程序，选择 "选择后处理器 "来更改后处理器。有关后处理器的更多信息，请参阅后处理器部分。

提示: 您也可以发布到以下文件，自动在 RoboDK 中创建机器人程序并启动仿真：C:\RoboDK\Other\Plugin-MecSoft\RoboDK_Update.bat.

生成机器人程序

右键单击 RoboDK 中的程序，选择生成机器人程序 (F6)，即可生成用于机器人加工的机器人程序。

提示：您还可以选择 "后处理器 "来更改后处理器。更多信息请参阅后处理器部分。

提示：从 MecSoft 软件，您也可以发布到以下文件，自动生成机器人程序：C:\RoboDK\Other\Plugin-MecSoft\RoboDK_Export.bat.

请在 RoboDK 中按照以下步骤更改已保存的机器人程序的位置：

1.选择工具-选项

2.选择程序

3.选择机器人程序文件夹旁的设置