简介

RoboDK的MecSoft插件可帮助用户直接从RhinoCAM或Visual CAD/CAM软件快速创建机器人加工项目。通过该集成，你能将MecSoft的CAD/CAM加工软件与RoboDK结合，模拟并编程工业机械臂完成加工作业。

更多机器人加工信息详见机器人加工章节。

Video：以下视频介绍了RoboDK与RhinoCAM 插件：https://youtu.be/iJqovzJO0ic。

本文档介绍如何为 Mecsoft 软件安装RoboDK 插件，以及如何使用 RhinoCAM 和 Visual CAD/CAM 在 RoboDK 中设置机器加工项目。

Tip：更好了解数控机床和机器加工机器人的区别，请阅读这篇文章：https://robodk.com/blog/robot-machining-vs-cnc/

安装插件

安装步骤：

1.在RhinoCAM的加工浏览器中选择 ​Program​ 标签页。

2.选择Post

3.将Post设置为 APT CLS IJK

4.在输出路径中输入：：          
C:\RoboDK\Other\Plugin-MecSoft\RoboDK.bat

5.选择OK

Tip：若未定义机床，可设为通用3轴/5轴机床（需大工作空间）。

你还应将螺旋运动需转为线性指令​（机器人不支持Helix命令）：

1.选择 ​CAM Preferences（如下图所示）

2.选择Machining​选项卡

3.Output spiral motions as linear segments

4.Output helix motions as linear segments

操作指南

本节介绍将加工刀具路径发布到 RoboDK 时的 RoboDK 默认行为（如上一节所述）。

将加工程序发布到RoboDK后，系统会自动创建一个新项目，其中包含一个默认的机器人加工单元。该单元包括机器人、工具以及代表机器人加工基准的坐标系/基准面。

Tip：使用Rhino的RoboDK插件，可从 Rhino 工具栏自动加载 3D 模型。。

如果你已经打开了 RoboDK 工作站，它将使用现有的RoboDK项目，而不会覆盖机器人、工具或坐标系。。

你可以轻松更换机器人、修改工具和/或参考坐标系。例如，请按照以下步骤更换机器人：

1.右键点击机器人

2.选择替换机器人，如下图所示

3.选择要使用的机器人

RoboDK安装程序默认仅提供少量机器人型号，但你可以从在线资源库下载更多机器人。

更多关于添加机器人工具的信息详见入门指南。

Tip：按住Alt 键移动坐标系或机器人。

Tip：按住 Alt+Shift 键移动工具（TCP）。

选择文件➔ 保存工作站 (Ctrl+S)，保存项目。

机器人加工

更新机器人单元后，点击实用程序➔ 更新机器人加工项目 (Ctrl+U) 检查可行性。如果程序在当前单元参数下可行，则会显示绿色标记。如果存在任何问题（如奇异点、轴限制或到达问题），则会显示红色标记。

双击机器人加工项目，可打开针对某项操作的机器人加工设置。更多有关机器人加工设置信息详见机器人加工章节。

右键点击程序并选择运行，即可对其进行仿真（或双击程序）。你也可以选择生成机器人程序（F6），为机器人控制器生成机器人程序。更多关于如何生成机器人程序的信息详见离线编程章节。

你也可以右键点击程序，选择 "选择后处理器 "更改后处理器。更多有关后处理器的信息详见后处理器章节。

生成程序

右键点击 RoboDK 中的程序，选择生成机器人程序 (F6)，即可生成用于机器人加工的机器人程序。

Tip：你还可以点击"后处理器 "更改后处理器。更多信息详见后处理器部分。

Tip：你还可以通过MecSoft软件将以下文件提交以自动生成机器人程序：C:\RoboDK\Other\Plugin-MecSoft\RoboDK_Export.bat。

按照以下步骤在RoboDK中更改保存机器人程序的位置：：

1.点击工具-选项

2.点击程序

3.点击机器人程序文件夹旁的设置

范例

3轴机器人加工

本范例演示如何使用 RhinoCAM 和 RoboDK 创建三轴机器人机器加工项目。

Video：使用 RhinoCAM 和 RoboDK 进行三轴机器人加工：https://youtu.be/iJqovzJO0ic。

5轴机器人加工

本范例展示了如何使用 RhinoCAM 和 RoboDK 创建用于雕刻的五轴机器加工项目。该项目使用与线性导轨和双轴转台（9 个同步轴）同步的库卡（Kuka）机器人。

Video：MecSoft RhinoCAM 雕塑机器人加工：https://youtu.be/G0ncoALOaqM。