穹顶条纹加工

本案例演示如何加载RoboDK默认工作站，并通过机器人跟随Rhino中定义的曲线轨迹。

1.在 Rhino 中打开穹顶范例文件。

2.点击 RoboDK 选项卡，选择 Settings。

3.点击：Load Project...

4.选择：Default Setup。RoboDK将启动并加载包含库卡（KUKA）机器人、主轴工具（工具1）和参考坐标系（参考系1）的示例项目

5.关闭 "Settings "窗口或选择 "OK"。

6.在Rhino 中点击 Auto Setup按钮。

7.选择所有曲线和曲面，然后按 Enter 键（或点击鼠标右键）。项目将加载到 RoboDK 中，如下图所示。

此时，零件应出现在被激活的参考系（Reference 1）上，且RoboDK中会生成一个跟随曲线轨迹的曲线跟踪项目​（Tool 1）。

Tip：按+/-键可放大/缩小参考系显示。

若发现曲面法线方向相反，按以下步骤修正：

8.再次打开Settings​。

9.勾选Invert Normals选项。

10.点击OK。

11.重复步骤6-7。

修正后，机器人将从上方向接近工件，工具路径可正常执行。

Tip：按住Alt键可拖动参考系或机器人。

双击 RoboDK 树中的 RhinoProject Settings，可调整工具路径参数（如路径偏移量）。

例如，你可以选择Show prefrerred tool path显示优先的工具路径，查看并修改工具相对于零件的默认方向。更换Path to tool offset路径对于工具的偏移可定义额外的旋转。为此，你可以输入一个新值，或者使用鼠标滚轮快速预览结果。

更多有关更改设置的信息详见机器人加工章节。

最后，当仿真按照预期发生后，你就可以生成程序或导出仿真：

12.右键单击程序 RhinoProject

13.选择生成机器人程序 (F6)。将生成并显示机器人程序。

Tip：右键单击程序并选择 "Show Instructions显示指令"，即可查看生成的指令并调试程序。选择"Add Instruction添加指令"可以手动添加新指令。

Tip：更多有关选择正确的后处理器信息详见后处理器章节。

Tip：选择导出仿真可生成 3D HTML 或 3D PDF 仿真。