Rhino的RoboDK插件
本节介绍在 RoboDK 中加载 Rhino 项目的基本示例，以便进行机器人仿真和离线编程。
视频：使用 Rhino 和 RoboDK 镌刻穹顶：https://www.youtube.com/watch?v=hgS-CmmGUOI。
本示例演示如何加载 RoboDK 工作站示例（默认设置），并用机器人追踪一组在 Rhino 中定义的曲线。
1.在 Rhino 中加载穹顶示例。
2.选择 RoboDK 选项卡，然后选择
设置。
3.选择加载项目...
4.选择默认设置。RoboDK 将启动并加载一个包含一个库卡机器人、一个工具（主轴作为工具 1）和一个参考坐标系（参考 1）的示例项目。
5.关闭 "设置 "窗口或选择 "确定"。
6.在Rhino 中选择
自动设置按钮。
7.选择所有曲线和曲面，然后按 Enter 键（或点击鼠标右键）。项目将加载到 RoboDK 中，如下图所示。
您将看到工件被加载到激活的参考坐标系（参考坐标 1）上，并在 RoboDK 中看到一个新的曲线追踪项目，该项目使用激活的机器人工具（工具 1）追踪曲线。
小贴士按 "+"或"-"键可使参考坐标系变大或变小。
您还可以看到曲面法线的提取方向是相反的。请按照以下步骤解决这个问题：
8.选择 设置。
9.选中"反转法线 "选项。
10.选择确定。
11.重复第 6 和第 7 步。
现在您应该可以看到表面法线翻转，接近运动来自零件顶部。机器人应该可以顺利地沿着刀具路径移动。
提示：按住 Alt 键可移动参考坐标系或三维视图中的机器人。
双击 RoboDK 树中的
RhinoProject Settings（RhinoProject 设置），打开更多选项，并自定义机器人遵循的刀具路径。
例如，您可以选择显示首选工具路径，查看并修改工具相对于零件的默认方向。更换刀具路径偏移值可定义额外的旋转。为此，您可以输入一个新值，或者使用鼠标滚轮快速预览结果。
有关更改这些设置的更多信息，请参阅机器人加工部分。
最后，当模拟产生所需的结果时，您就可以生成程序或导出模拟：
12.右键单击程序 RhinoProject
13.选择生成机器人程序 (F6)。将生成并显示机器人程序。
小贴士右键单击程序并选择 "显示指令"，即可查看生成的指令并调试程序。新指令可通过选择添加指令手动添加。
提示：有关选择正确的后处理器的更多信息，请参阅 "后处理器 "部分。
提示：选择导出模拟可生成 3D HTML 或 3D PDF 模拟。
本例展示了如何使用 Grasshopper 的 RoboDK 插件，将曲面划分为网格点，并用机器人跟随网格点在 RoboDK 中进行钻孔操作：
1.加载 RoboDK 插件提供的 Grasshopper 示例（3dm 文件和 gh 文件）。
提示：要在 Rhino 中启动 Grasshopper，只需键入Grasshopper 命令即可。
2.右击Pts2Rob 组件，选择 "机器人设置选项（RoboDK）"。选择 "加载项目..."，然后选择 "默认设置 "以加载 RoboDK 工作站示例（与上一节所示示例项目相同）。
您可以选择提供物体名称作为组件输入（O）。您还可以在组件选项中指定一个项目，以便每个组件都使用所需的 RoboDK 项目。
3.在 Grasshopper 中，选择解决方案➔ 重新计算 (F5)，更新零件和 RoboDK 中的程序。
注：更新 RoboDK 中的机器人设置。例如，双击参考坐标系或工具坐标系，分别输入正确的机器人参考坐标或工具坐标。
小贴士右键单击程序并选择 "显示指令"，即可查看生成的指令并调试程序。新指令可通过选择添加指令手动添加。
提示：有关选择正确的后处理器的更多信息，请参阅 "后处理器 "部分。
提示：选择导出模拟可生成 3D HTML 或 3D PDF 模拟。