范例
本节展示如何将Rhino项目导入RoboDK，用于机器人仿真与离线编程的基础操作案例。
穹顶雕刻
Video：使用 Rhino 和 RoboDK 进行穹顶雕刻： https://www.youtube.com/watch?v=hgS-CmmGUOI。
穹顶条纹加工
本案例演示如何加载RoboDK默认工作站，并通过机器人跟随Rhino中定义的曲线轨迹。
1.在 Rhino 中打开穹顶范例文件。
2.点击 RoboDK 选项卡，选择
3.点击：Load Project...
4.选择：Default Setup。RoboDK将启动并加载包含库卡（KUKA）机器人、主轴工具（工具1）和参考坐标系（参考系1）的示例项目
5.关闭 "Settings "窗口或选择 "OK"。
6.在Rhino 中点击
7.选择所有曲线和曲面，然后按 Enter 键（或点击鼠标右键）。项目将加载到 RoboDK 中，如下图所示。
此时，零件应出现在被激活的参考系（Reference 1）上，且RoboDK中会生成一个跟随曲线轨迹的曲线跟踪项目（Tool 1）。
Tip：按+/-键可放大/缩小参考系显示。
若发现曲面法线方向相反，按以下步骤修正：
8.再次打开Settings。
9.勾选Invert Normals选项。
10.点击OK。
11.重复步骤6-7。
修正后，机器人将从上方向接近工件，工具路径可正常执行。
Tip：按住Alt键可拖动参考系或机器人。
双击 RoboDK 树中的
例如，你可以选择Show prefrerred tool path显示优先的工具路径，查看并修改工具相对于零件的默认方向。更换Path to tool offset路径对于工具的偏移可定义额外的旋转。为此，你可以输入一个新值，或者使用鼠标滚轮快速预览结果。
更多有关更改设置的信息详见机器人加工章节。
最后，当仿真按照预期发生后，你就可以生成程序或导出仿真：
12.右键单击程序 RhinoProject
13.选择生成机器人程序 (F6)。将生成并显示机器人程序。
Tip：右键单击程序并选择 "Show Instructions显示指令"，即可查看生成的指令并调试程序。选择"Add Instruction添加指令"可以手动添加新指令。
Tip：更多有关选择正确的后处理器信息详见后处理器章节。
Tip：选择导出仿真可生成 3D HTML 或 3D PDF 仿真。
Grasshopper范例
本案例展示如何通过Grasshopper插件将曲面网格化为钻孔点，并驱动机器人执行钻孔任务：
1.打开RoboDK插件附带的Grasshopper示例文件（.3dm与.gh文件）。
Tip：在Rhino输入Grasshopper命令启动插件。
2.右键点击Pts2Rob组件，选择Robot Setup Options（RoboDK）。选择Load Project…并选取Default Setup以加载一个示例RoboDK工作站（同前例）
你可以选择提供物体名称作为组件输入（O）提供。你还可以在组件选项中指定一个项目，以便每个组件都使用所需的 RoboDK 项目。
3.在 Grasshopper 中，可以选择Solution➔ Recompute (F5) ，更新零件和 RoboDK 中的程序。
Note：在RoboDK中调整工具/参考系坐标；其他操作同前例（如程序生成与仿真导出）。
Tip：右键单击程序并选择 "Show Instructions显示指令"，即可查看生成的指令并调试程序。选择"Add Instruction添加指令"可以手动添加新指令。
Tip：更多有关选择正确的后处理器信息详见后处理器章节。
Tip：选择导出仿真可生成 3D HTML 或 3D PDF 仿真。
