简介
Rhino的RoboDK插件让你能够将Rhino的参数化建模与RoboDK的机器人仿真和离线编程功能相结合。
借助RoboDK的Rhino插件，你可以轻松将Rhino创建的3D模型导入RoboDK。该插件支持直接在Rhino软件中为500多种不同机械臂进行编程。
机器人程序可以直接从一组曲线、点或CAM程序（如APT文件或G代码文件）生成。机器人可以轻松编程为五轴机床，适用于各种制造应用，如钻孔、焊接、修边、3D打印或机器人加工。更多信息详见机器人加工章节。
机器人后处理器章节显示了支持的机器人品牌和控制器列表。还可以修改或创建新的后处理器，自定义程序生成。
Video：Rhino 的 RoboDK 插件概述：https://www.youtube.com/watch?v=oDM8EuQw5JA。
Note：如果你是第一次使用 RoboDK，请阅读本入门指南。
Rhino的RoboDK插件适用于Rhino 5/6/7。当前插件是免费的，但某些功能需要购买RoboDK许可证才能使用。
安装插件
安装步骤如下：
首先是下载步骤：
1.下载并安装：Rhinoceros。
2.下载并安装：RoboDK。Rhino 安装文件可在C:/RoboDK/Other/Plugin-Rhino/ 下找到。
3.可直接下载：Rhino插件，或通过Food4Rhino平台下载。
4.解压插件文件。
双击RoboDK.RUI ，按照软件指引完成安装。如果此流程失败，你需要手动安装插件。
Rhino的RoboDK插件包含Rhino命令（以RoboDK_...为前缀）、Grasshopper组件和一个工具栏。工具栏的每个按钮都关联一个RoboDK命令。
Tip：要显示工具栏，先右键点击工具栏，选择“Show Toolbar”并选中RoboDK，如下图所示。你可以拖放标签页来重新排序。在Rhino 6中，你可能会在列表末尾找到RoboDK工具栏选项。
Note：如果从Rhino插件启动RoboDK，它将更改RoboDK的默认设置以匹配Rhino的3D鼠标导航和窗口样式。此行为可通过插件设置窗口进行修改，或通过设置RoboDK默认设置来调整。
Note：如果Rhino中未显示RoboDK工具栏，请选择 " Tools-Options"，选择 "Toolbars"，勾选 "RoboDK Toolbar"，启用工具栏。如下图所示
插件工具栏
Rhino 提供的默认工具栏包括5 个按钮：
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Auto Setup 与Load Curve(s) or Load Point(s) 的核心区别在于： Auto Setup 会同时导入3D模型并创建全新的曲线/点跟随项目（重置所有参数）。 Load Curve(s) or Load Point(s) 仅更新RoboDK中现有几何特征，保留已定义的机器人设置（如工具帧、参考系等），执行效率更高。"
Note：每个按钮对应一条命令。所有 RoboDK 命令均以RoboDK_ 为前缀。
Note：如果你想从Rhino加载多个对象，应在将这些对象加载到RoboDK后对其进行重命名。
Grasshopper工具栏
Rhino的RoboDK插件包含3个Grasshopper组件：
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所有组件都会以百分比的形式返回状态 (S)（100% 表示机器人可以成功完成程序）。此外，还可以从每个组件中读取描述性信息 (M)。
你可以右键单击任何组件，然后选择机器人设置选项 (RoboDK)，自定义某个组件的特定设置。
Grasshopper设置
每个Grasshopper组件都有特定的设置，你可以对其进行自定义。你还可以通过选择 "Settings"按钮，更改适用于 RoboDK 命令（或工具栏按钮）的默认设置。
●Object Name - 设置将载入 RoboDK 的曲线/点物体名称。每次重新计算路径时，RoboDK 中的物体都会被覆盖。如果将物体名称作为组件输入（O），则该值将被忽略。
●Project Name - 设置要使用的 RoboDK 项目/站（.RDK 文件）的名称/路径。如果文件已加载，则将使用现有项目。如果 RoboDK 中打开的项目与文件名不匹配，则会在指定了完整路径的情况下打开项目。
●Robot Name - 设置将载入 RoboDK 的机器人物体名称。机器人名称必须与 RoboDK 工作站树中可见的名称一致。将此值留空（默认值），以使用第一个可用的机器人。
●Reference Name - 设置参考坐标系的名称，以便相对于机器人放置路径。该名称应与 RoboDK 工作站树中的可见名称一致。
Tip：如果要自动使用编号参考坐标系，可以在名称末尾添加参考编号。例如："Reference 1"。
●Tool Name - 设置与机器人配合使用的工具 (TCP) 的名称，以便沿着路径运行。
该名称应与 RoboDK 工作站树中的可见名称一致。
Tip： 如果要自动使用编号工具，可以在名称末尾添加工具编号。例如："Tool 1"。
●Program Name - 设置要生成程序的名称或路径。
Note：请务必选择生成程序和代码选项，以便查看程序。
●Load Path as Points - 选中此选项可将物体创建为点，并在 RoboDK 中创建点跟踪项目。这对钻孔等制造操作非常有用。取消选中该选项可将路径加载为曲线跟踪项目。
●Invert Normals - 选中此选项可反转计算出的表面法线。这将翻转机器人的工具方向。
●Use Rhino Theme in RoboDK - 使用 Rhino 主题启动 RoboDK。这包括更改 3D 导航鼠标的行为和背景颜色。这些设置仅适用于使用 Rhino 启动 RoboDK 时。这些设置可以在RoboDK的菜单工具-选项中进行更换。
●Communication Port - 设置与 RoboDK 通信的通信端口。如果使用不同的端口，RoboDK 的多个实例可以同时运行，并使用不同的设置。当此值设置为-1（默认）时，将使用默认端口（20500）。
●Startup Options - 设置RoboDK首次启动时传递给它的参数。例如，要安静地启动 RoboDK，可以设置"/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN"。即使不显示 RoboDK，仍可生成程序。更多信息请参见 RoboDK API 的命令行部分。
●Linear Tolerance (mm)- 设置线性精度，将曲线分割为一组点。
●Angle Tolerance (mm) - 设置角度精度，将曲线分割为一组点。
按钮的含义：
●Open RoboDK - 在 RoboDK 中打开一个项目...将打开一个新窗口，其中包含更多选项。
●Load Project... - 加载要与该组件一起使用的 RoboDK 项目（RDK 文件）；
●Open Library - 打开 RoboDK 的在线资源库。
●Set defaults - 设置组件的默认设置。
●OK - 应用这些设置并关闭此窗口。不选择确定将不会应用你更改的任何设置。
范例
本节展示如何将Rhino项目导入RoboDK，用于机器人仿真与离线编程的基础操作案例。
穹顶雕刻
Video：使用 Rhino 和 RoboDK 进行穹顶雕刻： https://www.youtube.com/watch?v=hgS-CmmGUOI。
穹顶条纹加工
本案例演示如何加载RoboDK默认工作站，并通过机器人跟随Rhino中定义的曲线轨迹。
1.在 Rhino 中打开穹顶范例文件。
2.点击 RoboDK 选项卡，选择
3.点击：Load Project...
4.选择：Default Setup。RoboDK将启动并加载包含库卡（KUKA）机器人、主轴工具（工具1）和参考坐标系（参考系1）的示例项目
5.关闭 "Settings "窗口或选择 "OK"。
6.在Rhino 中点击
7.选择所有曲线和曲面，然后按 Enter 键（或点击鼠标右键）。项目将加载到 RoboDK 中，如下图所示。
此时，零件应出现在被激活的参考系（Reference 1）上，且RoboDK中会生成一个跟随曲线轨迹的曲线跟踪项目（Tool 1）。
Tip：按+/-键可放大/缩小参考系显示。
若发现曲面法线方向相反，按以下步骤修正：
8.再次打开Settings。
9.勾选Invert Normals选项。
10.点击OK。
11.重复步骤6-7。
修正后，机器人将从上方向接近工件，工具路径可正常执行。
Tip：按住Alt键可拖动参考系或机器人。
双击 RoboDK 树中的
例如，你可以选择Show prefrerred tool path显示优先的工具路径，查看并修改工具相对于零件的默认方向。更换Path to tool offset路径对于工具的偏移可定义额外的旋转。为此，你可以输入一个新值，或者使用鼠标滚轮快速预览结果。
更多有关更改设置的信息详见机器人加工章节。
最后，当仿真按照预期发生后，你就可以生成程序或导出仿真：
12.右键单击程序 RhinoProject
13.选择生成机器人程序 (F6)。将生成并显示机器人程序。
Tip：右键单击程序并选择 "Show Instructions显示指令"，即可查看生成的指令并调试程序。选择"Add Instruction添加指令"可以手动添加新指令。
Tip：更多有关选择正确的后处理器信息详见后处理器章节。
Tip：选择导出仿真可生成 3D HTML 或 3D PDF 仿真。
Grasshopper范例
本案例展示如何通过Grasshopper插件将曲面网格化为钻孔点，并驱动机器人执行钻孔任务：
1.打开RoboDK插件附带的Grasshopper示例文件（.3dm与.gh文件）。
Tip：在Rhino输入Grasshopper命令启动插件。
2.右键点击Pts2Rob组件，选择Robot Setup Options（RoboDK）。选择Load Project…并选取Default Setup以加载一个示例RoboDK工作站（同前例）
你可以选择提供物体名称作为组件输入（O）提供。你还可以在组件选项中指定一个项目，以便每个组件都使用所需的 RoboDK 项目。
3.在 Grasshopper 中，可以选择Solution➔ Recompute (F5) ，更新零件和 RoboDK 中的程序。
Note：在RoboDK中调整工具/参考系坐标；其他操作同前例（如程序生成与仿真导出）。
Tip：右键单击程序并选择 "Show Instructions显示指令"，即可查看生成的指令并调试程序。选择"Add Instruction添加指令"可以手动添加新指令。
Tip：更多有关选择正确的后处理器信息详见后处理器章节。
Tip：选择导出仿真可生成 3D HTML 或 3D PDF 仿真。
手动安装插件
建议尝试 RUI 自动安装程序。如果此安装程序失败，你可以按照以下步骤手动安装 Rhino 的 RoboDK 插件：
下载流程：
1.下载并安装Rhinoceros。
2.下载并安装RoboDK。
3.直接在RoboDK插件下载，或者直接从Food4Rhino平台获取。
4.解压文件。
解锁属性：
5.右键单击RhinoRoboDKcmd.rhp 文件并选择属性。
6.选择解除锁定。
7.对RhinoRoboDKgh.gha 重复步骤 5 和 6。
在 Rhino 中加载 RoboDK 插件：
8.在Rhino 中加载 RoboDK 插件：用 Rhino 打开RhinoRoboDKcmd.rhp 文件。
9.加载Rhino的默认RoboDK工具栏：用Rhino打开RhinoToolbar-Add-RoboDK.rui文件。
10.加载RoboDK Grasshopper组件：用Grasshopper打开文件RhinoRoboDKgh.gha（通过输入grasshopper命令打开Grasshopper）。
重新启动 Rhino：
11.关闭 Rhino ，然后再打开，即可看到 Grasshopper 插件。
