简介
西门子Solid Edge的RoboDK插件让您能够将Solid Edge的3D CAD建模功能与RoboDK的机器人仿真、离线编程和机器人制造功能相结合。
借助Solid Edge的RoboDK插件，您可以轻松将Solid Edge中创建的3D模型导入RoboDK。该插件支持直接从Solid Edge设计中对500多种机械臂进行编程。
机器人可轻松编程为五轴机床，用于钻孔、焊接、修剪、3D 打印或机器人加工等多种制造应用。更多详见机器人加工章节。
机器人后处理器章节展示了支持的机器人品牌和控制器列表。还可以修改或创建新的后处理器，自定义程序生成。
Video：Solid Edge 的 RoboDK 插件介绍：https://youtu.be/GeybsB2mWEY。
Note：如果你是第一次使用 RoboDK，请阅读入门指南。
该插件适用于Solid Edge及更高版本。如果你已经拥有RoboDK许可证，那么所有功能皆可使用。
安装插件
如果你在安装西门子Solid Edge后也安装了RoboDK软件，那么Solid Edge中应该可以使用RoboDK插件。该插件应显示在工具栏中。
Note：如果在Solid Edge中没有显示RoboDK工具栏，你应通过选择“Settings➔Add-ins”来启用它，并确保Solid Edge的RoboDK插件可用且处于启用状态（如下图所示）。
Note：如果在Solid Edge 中看不到 RoboDK 工具栏，说明你需要手动安装插件。
Note：Solid Edge 插件可能会更改 RoboDK 的默认设置，以匹配Solid Edge 的3D 鼠标导航和窗口样式。可从插件设置窗口修改此行为。或通过设置RoboDK 默认设置。
插件工具栏
工具栏中包含 5 个用于 CAD 操作的命令。
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Auto Setup与Load Point(s)或 Load Curve(s)的主要区别在于，Auto Setup会加载零件并创建一个新的曲线/点跟随项目。而使用Load Point(s)或Load Curve(s)速度更快，仅更新RoboDK中现有的几何特征，并保留之前定义的参数设置。
Tip：按住Ctrl 键仅选择曲线。
Tip： 如果你想从 Solid Edge 中加载多个物体，则应在 RoboDK 中加载这些物体后对其重新命名。
Settings
插件功能：Settings，用于调整关于RoboDK 插件的默认设置。
●Object Name – 输入将载入 RoboDK 的曲线/点物体的名称。如果此处留空，则将使用零件或组装文件的名称。
●Override - 如果名称匹配，则覆盖之前在 RoboDK 中加载的物体。
●Project Name - 设置要使用的 RoboDK 项目/站（.RDK 文件）的名称/路径。如果文件已加载，则将使用现有项目。如果 RoboDK 中打开的项目与文件名不匹配，则将打开指定了完整路径的项目。
●Robot Name - 设置将在RoboDK中使用的机器人名称（若项目中存在多台机器人）。该名称必须与RoboDK工作站树中显示的可见名称完全一致。保留此值为空（默认）将自动使用项目中的第一台或唯一一台可用机器人。
●Reference Name - 设置用于确定路径相对于机器人位置的参考坐标系名称。该名称需与RoboDK工作站树中显示的可见名称一致。若未提供名称，则将使用激活的参考坐标系
Tip：若需自动调用带编号的工具，可在名称末尾添加工具编号。例如："Reference 1"。
●Tool Name - 设置与机器人配合使用的工具 (TCP) 的名称，以便沿着路径运行。该名称应与 RoboDK 工作站树中的可见名称一致。如果未提供名称，则将使用激活的工具坐标系
Tip： 若需自动调用带编号的工具，可在名称末尾添加工具编号。例如："Tool 1"。
●Programe Name - 设置将生成的程序文件名称。
Note：请务必选择生成程序和代码选项，以便查看程序。
●Load Path as Points - 中此选项可将物体创建为点，并在 RoboDK 中创建点跟踪项目。这对钻孔等制造操作非常有用。取消选中该选项可将路径加载为曲线跟踪项目。
●Alternate Curve Directions - 选中此选项可交替每次移动的方向（之字形模式）。
●Invert Normals - 选中此选项可反转计算出的表面法线。这将翻转机器人的工具方向。
●Use Solid Edge Theme in RoboDK - 使用 Solid Edge 主题启动 RoboDK。这包括更改 3D 导航鼠标的行为和背景颜色。这些设置可在 RoboDK 菜单中更改：工具-选项。
●Communication Port - 设置与 RoboDK 通信的通信端口。如果使用不同的端口，RoboDK 的多个实例可以同时运行，并使用不同的设置。当此值设置为-1（默认）时，将使用默认端口（20500）。
●Startup Options - 设置RoboDK首次启动时传递给它的参数。例如，要安静地启动 RoboDK，可以设置"/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN"。即使不显示 RoboDK，仍可生成程序。更多信息请参见 RoboDK API 的命令行部分。
●Chord Tolerance (mm)）- 设置将曲线分割为一组点的精度。
●Mix Normals Tolerance (mm) - 设置用于在多个表面之间混合法线计算的距离公差。
●Export Format - 选择导出格式，以便在 RoboDK 中加载零件。
●Display all object curves - 已加载到 RoboDK 中的曲线，即使这些曲线未被选中。你可以在 RoboDK 中更换此设置（工具-选项-显示-显示曲线）。
按钮的含义：
●Open RoboDK - 在 RoboDK 中打开一个项目...将打开一个新窗口，其中包含更多选项。
●Load Project... - 加载要与该组件一起使用的 RoboDK 项目（RDK 文件）；
●Open Library - 打开 RoboDK 的在线资源库。
●Set defaults - 设置组件的默认设置。
●OK - 应用这些设置并关闭此窗口。不选择确定将不会应用你更改的任何设置。
范例
本部分展示通过RoboDK插件，在西门子Solid Edge生成机器人仿真和程序。
机器人抛光
下面视频教程展示如何使用Solid Edge 和 RoboDK 对机器人进行编程，使其按照5轴刀具路径对复杂表面进行抛光。
Video：使用2只机械臂进行汽车抛光https://youtu.be/GeybsB2mWEY。
手动安装插件
本节介绍手动安装Solid Edge 的 RoboDK 插件的步骤。如果使用RoboDK 安装程序，该插件未按照默认方式自动安装，那么需要根据以下步骤安装：
1.确保已安装软件：Siemens Solid Edge 。
2.下载并安装最新版本：RoboDK。
3.找到文件夹：C:\RoboDK\Other\Plugin-SolidEdge\
以管理员身份运行：Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat 文件。右键单击 BAT 文件并选择以管理员身份运行。
4.从主菜单中选择：Settings➔ Add-ins。
5.激活Solid Edge 的 RoboDK 插件，即可在Solid Edge中看到RoboDK工具栏。
