RoboDK 西门子 Solid Edge 的插件
西门子Solid Edge的RoboDK插件可让您将Solid Edge的三维CAD建模功能与RoboDK结合起来，进行机器人仿真、离线编程和机器人制造。
使用Solid Edge 的RoboDK 插件，您可以轻松地将在Solid Edge 中创建的 3D 模型加载到 RoboDK 中。通过该插件，您可以直接从Solid Edge 设计中为500 多个机械臂编程。
机器人可轻松编程为五轴机床，用于钻孔、焊接、修剪、3D 打印或机器人加工等多种制造应用。更多信息，请参阅机器人加工部分。
机器人后处理器部分显示了支持的机器人品牌和控制器列表。还可以修改或创建新的后处理器，自定义程序生成。
视频：Solid Edge 的 RoboDK 插件概述：https://youtu.be/GeybsB2mWEY。
注意：如果您是第一次使用 RoboDK，请阅读本入门指南。
RoboDK Solid Edge插件适用于Solid Edge及更高版本。如果您已经拥有RoboDK许可证RoboDK ，那么在使用Solid Edge插件时不会受到任何限制。
安装
如果您在安装西门子Solid Edge后已经安装了RoboDK软件，则Solid Edge的RoboDK插件应可用Solid Edge。Solid Edge 的 RoboDK 插件应在工具栏中可见。
注：如果在Solid Edge 中未显示 RoboDK 工具栏，则应选择 "设置"➔ "插件"，并确保Solid Edge 的 RoboDK 插件可用且处于活动状态（如下图所示），以启用该工具栏。
注：如果在Solid Edge 中看不到 RoboDK 工具栏，则应按照说明手动安装插件。
注意：Solid Edge 插件可能会更改 RoboDK 的默认设置，以匹配Solid Edge 的3D 鼠标导航和窗口样式。可从插件设置窗口修改此行为。或通过设置RoboDK 默认设置。
Solid Edge 工具栏
用于 Solid Edge 的RoboDK 工具栏包括5 个用于 CAD 的命令。
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自动设置 - 通过该按钮，您可以选择任何几何体（曲线或点），它们将与 3D 模型一起载入 RoboDK。
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加载零件 - 将 3D 模型从Solid Edge 加载到 RoboDK。不会加载曲线或点等特征
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加载点 - 将 RoboDK 中选择的所有点加载为一个新物体。所有选定的曲面都将用于计算点法线。这些法线非常重要，因为它们定义了机器人的接近轴。
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加载曲线 - 将 RoboDK 中选中的所有曲线作为新项目加载。所有选中的曲面都将用于计算曲线法线。这些法线非常重要，因为它们将定义机器人的接近轴。
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设置 - 打开默认设置窗口
自动设置 "与 "加载曲线 "或 "加载点 "的主要区别在于，"自动设置 "会加载零件并创建新的曲线/点追踪项目。使用加载曲线或加载点的速度更快，而且只会更新 RoboDK 中现有的几何特征，保留以前定义的设置。
提示：按住Ctrl 键仅选择曲线。
提示： 如果您想从Solid Edge 中加载多个物体，则应在 RoboDK 中加载这些物体后对其重新命名。
设置
您可以通过选择 "设置 "按钮来更改RoboDK 插件的默认设置。
●物体名称 - 设置将载入 RoboDK 的曲线/点物体名称。如果此处留空，则将使用零件或组装文件的名称。
●覆盖 - 如果名称匹配，则覆盖之前在 RoboDK 中加载的物体。
●项目名称 - 设置要使用的 RoboDK 项目/站（.RDK 文件）的名称/路径。如果文件已加载，则将使用现有项目。如果RoboDK 中打开的项目与文件名不匹配，则将打开指定了完整路径的项目。
●机器人名称 - 设置将在 RoboDK 中使用的机器人名称（如果您的项目中有多个机器人）。机器人名称必须与 RoboDK 工作站树中可见的名称一致。将此值留空（默认），以使用第一个或唯一可用的机器人。
●参考坐标系名称（Reference Name）- 设置参考坐标系的名称，以便相对于机器人放置路径。该名称应与 RoboDK 工作站树中的可见名称一致。如果未提供名称，则将使用激活的参考坐标系
提示：如果要自动使用编号参考坐标系，可以在名称末尾添加参考编号。例如："参考 1"。
●工具名称 - 设置与机器人配合使用的工具 (TCP) 的名称，以便沿着路径运行。该名称应与 RoboDK 工作站树中的可见名称一致。如果未提供名称，则将使用激活工具坐标系
。
提示：如果要自动使用编号工具，可以在名称末尾添加工具编号。例如："Tool 1（工具1）"。
●程序名称 - 设置将生成的程序文件名称。
注意：请务必选择生成程序和代码选项，以便查看程序。
●将路径加载为点 - 选中此选项可曲线转换为点，从而在 RoboDK 中创建点追踪项目。这对钻孔等制造操作非常有用。取消选中该选项，则可将路径加载为曲线追踪项目。
●交替曲线方向 - 选中此选项可交替每次移动的方向（之字形模式）。
●反转法线 - 选中此选项可反转计算出的表面法线。这将翻转机器人的工具方向。
●在 RoboDK 中使用 Solid Edge 主题 - 使用Solid Edge 主题启动 RoboDK。这包括更改 3D 导航鼠标的行为和背景颜色。这些设置可在RoboDK 菜单中更改：工具-选项。
●通信端口 - 设置与 RoboDK 通信的通信端口。如果使用不同的端口，RoboDK 的多个实例可以同时运行，并使用不同的设置。当此值设置为-1（默认）时，将使用默认端口（20500）。
●启动选项 - 设置RoboDK首次启动时传递给它的参数。例如，要安静地启动 RoboDK，可以设置"/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN"。即使不显示 RoboDK，仍可生成程序。更多信息请参见 RoboDK API 的命令行部分。
●弦线公差（毫米）- 设置将曲线分割为一组点的精度。
●混合法线公差（毫米）- 设置用于在多个表面之间混合法线计算的距离公差。
●导出格式 - 选择导出格式，以便在 RoboDK 中加载零件。
●显示所有物体曲线 - 已加载到 RoboDK 中的曲线，即使这些曲线未被选中。您可以在 RoboDK 中更换此设置（工具-选项-显示-显示曲线）。
按钮
●打开 RoboDK - 在 RoboDK 中打开一个项目...将打开一个新窗口，其中包含更多选项。
●加载项目 ... - 加载当前项目要使用的 RoboDK 项目（RDK 文件）。
●开放资源库 - 打开 RoboDK 的在线资源库。
●设置默认值 - 设置组件的默认设置。
●确定 - 应用这些设置并关闭此窗口。不选择确定将不会应用您更改的任何设置。
示例
本节展示了使用 RoboDK插件直接从西门子Solid Edge生成机器人仿真和程序的基本示例。
机器人抛光
下面的视频教程展示了如何使用Solid Edge 和 RoboDK 对机器人进行编程，使其按照五轴刀具路径对复杂表面进行抛光。
视频：使用 2 个机械臂抛光汽车https://youtu.be/GeybsB2mWEY。
手动安装
本节描述了手动设置用于 Solid Edge 的 RoboDK 插件的步骤。如果使用 RoboDK 安装程序，Solid Edge 的 RoboDK 插件未按默认方式自动安装，则应遵循这些步骤：
1.确保已安装Siemens Solid Edge 软件。
2.下载并安装最新版本的RoboDK。
3.找到文件夹C:\RoboDK\Other\Plugin-SolidEdge\
并以管理员身份运行 Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat 文件：右键单击 BAT 文件并选择以管理员身份运行。
4.从主菜单中选择设置➔ 附加插件。
5.激活Solid Edge 的 RoboDK 插件，以查看 Solid Edge 中的 RoboDK 工具栏。
