简介
在SolidWorks中使用RoboDK插件，你可以将SolidWork 的3D CAD 建模功能与 RoboDK 结合起来，进行机器人仿真和离线编程。
使用SolidWorks 的 RoboDK 插件，你可以轻松地将在SolidWorks 中创建的 3D 模型加载到 RoboDK 中。通过该插件，你可以直接从SolidWorks 对 500 多种不同的机械臂进行程序设计。
机器人程序可直接由一组曲线或点生成。你还可以创建一个 NC 程序，如 G 代码或 APT 文件，并将其加载到 RoboDK 中。
机器人可轻松编程为五轴机床，用于钻孔、焊接、修剪、3D 打印或机器人加工等多种制造应用。更多信息详见机器人加工章节。
机器人后处理器章节展示了支持的机器人品牌和控制器列表。你还可以修改或创建新的后处理器，自定义程序生成。
Video：SolidWorks 的 RoboDK 插件概述：https://www.youtube.com/watch?v=TjPy0VfAT98。这里有更详细的视频教程与机器人焊接范例。
Note：如果你是第一次使用 RoboDK，请阅读入门指南。
RoboDK SolidWorks 插件适用于 SolidWorks 2016 及更高版本。插件本身是免费的，但有一些功能需要购买RoboDK许可证。
安装插件
如果你已经安装了SolidWorks和RoboDK，你应该能在Solidworks看到RoboDK插件。
插件包含一个工具栏。工具栏的每个按钮都与 RoboDK 命令相关联。
Tip：显示工具栏：右击命令管理器，选择 RoboDK，如下图所示。
Note：如果在 SolidWorks 中看不到 RoboDK 工具栏（或插件），则需要手动安装插件。
Note：如果你从SolidWorks 插件启动 RoboDK，它将改变 RoboDK 的默认设置，以匹配SolidWork 的 3D 鼠标导航和窗口样式。此行为可在插件设置窗口中修改。或者通过设置RoboDK 默认设置的。
Note：如果SolidWorks 中未显示 RoboDK 工具栏，则应通过选择Tool➔ Add-ins，选中RoboDK Plug-In 即可启用。
如果没有 RoboDK 插件，则需要手动安装插件。
插件工具栏
RoboDK 的默认工具栏包括5 个按钮：
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Auto Setup与Load Point(s)或 Load Curve(s)的主要区别在于，Auto Setup会加载零件并创建一个新的曲线/点跟随项目。而使用Load Point(s)或Load Curve(s)速度更快，仅更新RoboDK中现有的几何特征，并保留之前定义的参数设置。
Note：如果你想从 SolidWorks 中加载多个物体，则应在将这些物体加载到 RoboDK 中后对其重新命名。
Settings
插件功能：Settings，关于调整一些RoboDK 插件的默认设置。
●Object Name – 输入将载入 RoboDK 的曲线/点物体的名称。如果此处留空，则将使用零件或组装文件的名称。
●Override - 如果名称匹配，则覆盖之前在 RoboDK 中加载的物体。
●Project Name - 设置要使用的 RoboDK 项目/站（.RDK 文件）的名称/路径。如果文件已加载，则将使用现有项目。如果 RoboDK 中打开的项目与文件名不匹配，则将打开指定了完整路径的项目。
●Robot Name - 设置将在RoboDK中使用的机器人名称（若项目中存在多台机器人）。该名称必须与RoboDK工作站树中显示的可见名称完全一致。保留此值为空（默认）将自动使用项目中的第一台或唯一一台可用机器人。
●Reference Name - 设置用于确定路径相对于机器人位置的参考坐标系名称。该名称需与RoboDK工作站树中显示的可见名称一致。若未提供名称，则将使用激活的参考坐标系
Tip：若需自动调用带编号的工具，可在名称末尾添加工具编号。例如："Reference 1"。
●Tool Name - 设置与机器人配合使用的工具 (TCP) 的名称，以便沿着路径运行。该名称应与 RoboDK 工作站树中的可见名称一致。如果未提供名称，则将使用激活的工具坐标系。
Tip： 若需自动调用带编号的工具，可在名称末尾添加工具编号。例如："Tool 1"。
●Programe Name - 设置将生成的程序文件名称。
Note：请务必选择生成程序和代码选项，以便查看程序。
●Load Path as Points - 中此选项可将物体创建为点，并在 RoboDK 中创建点跟踪项目。这对钻孔等制造操作非常有用。取消选中该选项可将路径加载为曲线跟踪项目。
●Alternate Curve Directions - 选中此选项可交替每次移动的方向（之字形模式）。
●Invert Normals - 选中此选项可反转计算出的表面法线。这将翻转机器人的工具方向。
●Use SolidWorks Theme in RoboDK - 使用 SolidWorks 主题启动 RoboDK。这包括更改 3D 导航鼠标的行为和背景颜色。这些设置可在 RoboDK 菜单中更改：工具-选项。
●Communication Port - 设置与 RoboDK 通信的通信端口。如果使用不同的端口，RoboDK 的多个实例可以同时运行，并使用不同的设置。当此值设置为-1（默认）时，将使用默认端口（20500）。
●Startup Options - 设置RoboDK首次启动时传递给它的参数。例如，要安静地启动 RoboDK，可以设置"/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN"。即使不显示 RoboDK，仍可生成程序。更多信息请参见 RoboDK API 的命令行部分。
●Chord Tolerance (mm)）- 设置将曲线分割为一组点的精度。
●Mix Normals Tolerance (mm) - 设置用于在多个表面之间混合法线计算的距离公差。
●Export Format - 选择导出格式，以便在 RoboDK 中加载零件。
●Display all object curves - 已加载到 RoboDK 中的曲线，即使这些曲线未被选中。你可以在 RoboDK 中更换此设置（工具-选项-显示-显示曲线）。
●Map Z axis towards the top -对零件或装配体应用旋转，使其Z轴与RoboDK中的Z轴对齐。这样可以确保RoboDK中的等轴测视图与SolidWorks中的视图一致。
按钮的含义：
●Open RoboDK - 在 RoboDK 中打开一个项目...将打开一个新窗口，其中包含更多选项。
●Load Project... - 加载要与该组件一起使用的 RoboDK 项目（RDK 文件）；
●Open Library - 打开 RoboDK 的在线资源库。
●Set defaults - 设置组件的默认设置。
●OK - 应用这些设置并关闭此窗口。不选择确定将不会应用你更改的任何设置。
范例
本节展示了在 RoboDK 中加载SolidWorks 项目的基本范例，以便进行机器人仿真和离线程序设计。
机器人焊接
下面的范例展示了如何从 SolidWorks 创建用于机器人焊接的简单刀具路径。
Video：使用 SolidWorks 为机器人焊接应用进行机器人程序设计：https://www.youtube.com/watch?v=mF6Fn6HxHJ8。
液体分发
下面的范例展示了如何使用 SolidWorks 和 RoboDK 为液体分发应用的机器人编程。
Video：使用 SolidWorks 为液体分发应用进行机器人程序设计：https://www.youtube.com/watch?v=IkiwigxWPow。
螺旋桨范例
此示例展示了如何加载一个RoboDK工作站样本（默认设置），并使用机器人跟随SolidWorks中定义的一组曲线。
1.在SolidWorks 中加载 3 翼螺旋桨范例。
2.选择 RoboDK 选项卡，然后选择
3.选择Load Project...
4.选择Default Setup。RoboDK 将加载一个案例：包含库卡(KUKA)机器人、工具（Tool 1）和参考坐标系（Reference 1）
5.关闭Settings 窗口或选择OK。
6.在SolidWorks 中选择
7.选择所有曲线和曲面，然后在 "属性管理器 "页面点击 "确定"。项目将加载到 RoboDK 中，如下图所示。
你应该能看到加载在活动参考坐标系（Reference 1）上的部件，以及RoboDK中跟随刀具路径的新曲线跟随项目。
Tip：按住"+"或"-"键，可使参考坐标系变大或变小。
可以看到接近运动与刀具路径正常。机器人应该可以顺利地沿着刀具路径移动。
Tip：按住Alt 键，移动参考坐标系或三维视图中的机器人。
双击工作站中的
例如，你可以选择显示优选的工具路径，查看并修改工具相对于零件的默认方向。编辑路径对于工具的偏移可定义额外的旋转。为此，你可以输入其他值，或者使用鼠标滚轮快速预览结果。
关于更改设置的信息详见机器人加工章节。
最后，当仿真按照预期发生后，你就可以生成程序或导出仿真：
1.右键单击这个程序
2.选择生成机器人程序 (F6)。将生成和显示机器人程序。
Tip：右键点击程序并选择显示指令，即可查看生成的指令并调试程序。选择添加指令可以手动添加新指令。
Tip：更多有关选择正确的后处理器信息详见后处理器章节。
Tip：选择导出仿真可生成 3D HTML 或 3D PDF 仿真。
手动安装
这些是手动安装插件的步骤。如果使用 RoboDK 安装程序，SolidWorks 的 RoboDK 插件未在默认情况下自动安装，则应遵循这些步骤：
1.安装SolidWorks
2.安装RoboDK
4.找到文件夹：C:\RoboDK\Other\Plugin-SolidWorks，解压文件夹中的RoboDK插件
解锁EXE 和 DLL 二进制文件：
5.右键点击文件RegAsm.exe，选择属性。
6.选择解除锁定。
7.对另外两个 DLL 文件重复步骤 5 和6。
在 SolidWorks 中加载 RoboDK 插件：
8.以管理员身份运行 Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat 文件：右键点击 BAT 文件并选择以管理员身份运行。
9.启动 SolidWorks，选择Tool➔Add-ins。你将找到RoboDK Plug-In Addin插件。
Note：以管理员身份运行 BAT 文件。
Note：运行BAT 文件后，不要更改二进制文件的位置。
