现实机器人模拟 (RRS)
现实机器人仿真（RRS）是一种可提供精确机器人仿真和周期时间估算的标准。该 RRS 标准可将原始控制器软件集成到模拟和离线编程软件中。
RoboDK的RRS插件可为现有的RoboDK仿真和程序添加精确的机器人路径和周期时间。通过该 RRS插件，您可以直接与机器人制造商的机器人控制器软件（RCS）模块相连接。RCS 本质上是机器人制造商的专有运动规划软件。
利用 RoboDK RRS插件，用户可以在 RoboDK 中生成精确的刀具路径和周期时间，从而实现对机器人行为的高精度模拟。
视频：该视频展示了 RoboDK 和柯马（）https://www.youtube.com/watch?v=4SUItWlXVX0 Comau之间的 RRS 集成。
要启用RoboDK的RRS支持，首先需要从机器人制造商处获取RCS模块。这通常是一个单独出售和激活的资源库（如 Windows 下的dll 文件）。
注：RoboDK 不提供任何机器人制造商的 RCS 模块。
我们建议将机器人制造商的RCS模块放在C:\RoboDK\api\RRS\%BRAND%\中。不过，可以通过插件指定源路径。
RoboDK 为任何机器人制造商 RCS 的 RRS-1 实现提供了一个可配置的 Python 接口。此外，它还提供了必要的实用程序和基线，以便在 RoboDK 和 RRS 接口之间进行交互。
尽管不同机器人制造商的 RRS 实现应该是一致的，但接口提供的基线可能需要针对特定品牌进行一些调整。RoboDK 为 RRS 接口提供了针对特定厂商的实现方式。
RoboDK RRS for Comau 是针对柯马（Comau）机器人的专用RoboDK插件。如需安装 RoboDK 附加组件，请参阅文档中的附加组件部分。
从柯马（Comau）获取并激活所需的 RCS 模块后，您就可以开始使用 RoboDK RRS for Comau 插件了。
要创建 RSS 程序，请按照以下步骤操作：
1.打开程序➔ RRS for 柯马（Comau）➔ 设置
a.设置机器人 ID。通常为 0。
b.设置机器人文件夹的路径。这通常是包含 .c5g、.CIO 和 .xml 文件的主文件夹。
c. 设置机器人文件的路径。这是机器人文件夹中的 .c5g 文件。
d.设置 RRS DLL 文件的路径，通常为 rcscomau.dll。
2.右键单击程序➔ 生成 RRS 程序（柯马（Comau））。
将创建一个带有精确关节的新程序，并在程序名称中提供周期时间估算。
注： RoboDK 提供毫米/秒和度/秒速度命令。但是，包括柯马（Comau）在内的一些机器人控制器使用百分数 (%)。使用 RRS 解析的输入程序应使用百分数。