真实机器人仿真（RRS）是一项能够提供精确机器人运动轨迹与节拍时间估算的技术标准。该标准允许将原始控制器软件集成到仿真与离线编程系统中。

RoboDK平台的RRS插件可为现有仿真项目添加精确的运动轨迹与节拍时间计算功能。该插件可直接对接各品牌机器人的控制器软件模块（RCS）——即机器人制造商专有的运动规划系统。

通过该插件，用户可在RoboDK中生成精确的刀具路径与节拍时间，实现高度拟真的机器人行为模拟。

Video：RoboDK与柯马机器人的RRS集成案例https://www.youtube.com/watch?v=4SUItWlXVX0

系统要求

要启用RoboDK的RRS支持，首先需要从机器人制造商处获取RCS模块。这通常是一个单独出售和激活的资源库（如 Windows 下的dll 文件）。

启用RRS功能需先向机器人制造商获取RCS模块（通常以动态链接库形式提供，如Windows系统的dll文件）。

Note：RoboDK 不提供任何机器人制造商的 RCS 模块。

我们建议将机器人制造商的RCS模块放在C:\RoboDK\api\RRS\%BRAND%\中。不过，可以通过插件指定源路径。

RoboDK RRS接口规范

RoboDK 为任何机器人制造商 RCS 的 RRS-1 实现提供了一个可配置的 Python 接口。此外，它还提供了必要的实用程序和基线，以便在 RoboDK 和 RRS 接口之间进行交互。

RoboDK提供基于Python的可配置接口，兼容各厂商RCS的RRS-1标准实现方案，并包含必要的交互工具与基准协议。

尽管不同机器人制造商的 RRS 实现应该是一致的，但接口提供的基线可能需要针对特定品牌进行一些调整。RoboDK 为 RRS 接口提供了针对特定厂商的实现方式。

该插件是RoboDK为柯马机器人开发的专用模块。安装方法参见文档的插件章节。

获取柯马RCS模块并激活后，即可使用该插件创建RSS程序：

操作流程：

1.在主菜单中选择：程序➔ RRS for Comau ➔ Setting

a.设置机器人ID（通常为0）

b.指定机器人文件夹路径（包含.c5g/.CIO/.xml文件的目录）

c.指定机器人文件路径（.c5g文件）

d.指定RRS动态库路径（通常为rcscomau.dll）

2.右键单击程序➔ Generate RRS Program (Comau)

RRS - 图片 1

系统将创建包含精确关节数据的新程序，并在程序名中显示节拍时间估算值。

Note :RoboDK默认使用毫米/秒(mm/s)和度/秒(deg/s)作为速度单位，但包括柯马在内的部分控制器采用百分比(%)。使用RRS解析的输入程序需统一采用百分比单位。