本节介绍启动 RoboDK 时可用的命令行选项。命令行选项也可以使用 API 的Command 函数传递。

本部分展示了一些相关命令，可帮助你自定义RoboDK的启动方式。选择“工具-运行脚本-显示命令”即可查看启动RoboDK时可使用的其他命令。

以下调用表示对RoboDK的通用调用，附带若干参数：

RoboDK.exe -[option1] -[option2] open_fileA -[option3] open_fileB ...

RoboDK支持的所有文件格式均可作为参数提供，包括以下格式：

●RDK ➔RoboDK 站内文件：该文件包含整个项目及其所有依赖项（机器人、工具、数控文件等），集成于单一文件中。

●robot ➔Robot file：加载机器人文件时，也会为该机器人创建一个参考坐标系。

●tool ➔Tool file：自动附加到最后添加的机器人插件上。

●stl/wrl/step/stp/iges/igs/sld➔物体（三维几何体）：物体可轻松转换为工具。

●apt/gcode/cnc➔ NC 程序文件：RoboDK 自动准备铣削项目 (Utilities➔ Milling Project)。

Tip：机器人加工程序文件（如NC文件）将自动关联至RoboDK工作站中激活的参考坐标系与刀具参考坐标系你可在此处查看加载机器人加工NC文件的示例：C:/RoboDK/Other/Plugin-Mecsoft中的BAT文件。

Note：当尝试传递参数时，可以通过Python API来启动RoboDK。相关API代码如下所示：

RDK = Robolink(args= '-ADDFRAME "-RENAME=Main Ref " load_object.stl')

以下列表展示了一些可用的命令行选项：

-NOSPLASH

删除 RoboDK 启动时的闪屏图像。

-HIDDEN

隐藏 RoboDK。你需要使用 API 来显示RoboDK。

-NEWINSTANCE

强制启动 RoboDK 的新实例。

-PORT=20501

强制 API 通过指定端口（TCP/IP 协议）进行通信。默认端口为 20500。

-EXIT_LAST_COM

当不再有与RoboDK API 通信的实例时，关闭 RoboDK。

-DEBUG

在 bin 文件夹中创建 RoboDK.debug.txt 文件，以便调试程序。

-SKIPINI

跳过自定义用户设置。

-SKIPMAINT

跳过维护更新弹出窗口。在维护到期前一个月，RoboDK 可能会在启动时弹出阻止更新许可证的弹窗。此参数允许你将此警告静音。

-SETTINGS=filepath

从文本文件加载参数。该文本文件的每一行都被视为一个参数。

-NOSHOW

在 RoboDK 加载文件和更新程序时，隐藏所有窗口。

-NO_WINDOWS

隐藏通常在加载 NC 文件时自动显示的所有窗口。

-NOUI

在没有用户界面（窗口和 3D 视图）的情况下启动 RoboDK。使用此选项可在后台使用 API 运行 RoboDK。如果显示 RoboDK，则无法看到 3D 视图。

-tree_state= -1

不要展示车站树。

-TREE_STATE 6=

显示停靠在窗口左侧且不透明的站台树。

-ADDFRAME

添加一个新的参考坐标系。任何载入的新物体都将置于该参考坐标系中。

-RESET

强制要求如果加载新物体，则将其置于站参考坐标系（而不是最后添加的坐标系）。

-RENAME=Name

更改最后添加的参考坐标系或物体的名称。

-MOVE=x;y;z;rx;ry;rz

移动最后添加的参考坐标系（单位：毫米和度）。

-update_apt=YES

将覆盖具有相同 APT 文件的任何机器加工项目

-UPDATE_APT=NO

不会覆盖任何机器加工项目（如果名称匹配，则会创建重复项目）。

-UPDATE=file.apt

加载或更新 APT 文件，如果没有问题，则生成机器人程序。

-replace_items=YES

当加载新文件且名称匹配时，更新现有工具和物体。

-replace_items=NO

加载新文件时，绝不覆盖工具和物体。

-SETCOLOR=blue

设置最后加载的物体（物体、工具、机器人或机械结构）的颜色。颜色可以是已命名的颜色或十六进制颜色（如 #RRGGBBAA，示例：#88112288）。

Note：无法通过单击选择透明度超过50%的对象。

-AUTOGEN_MAINPROG=Prog

生成一个主程序，按顺序调用与加载的 APT 文件链接的程序。

-SELECTTOOL=#1（选择工具

将第一个可用的机器人工具（或相应编号）设为激活工具（加载新程序时使用的工具）。

-SELECTTOOL= "tool name"

使用名称匹配选择激活工具。

-ADDCUTTER=length|path/cutter name.stl

Addcutter 可以添加刀具与工具夹具之间的几何关系。在 RoboDK 中，刀具被视为工具，持有刀具的几何体。刀具的几何图形必须是一个 STL 文件（ASCII 或二进制），原点位于工具的顶端。相对于刀柄的长度必须以毫米为单位（刀柄的正 Z 轴必须指向外部）。

-SELECTCUTTER= "cutter name"

Selectcutter 的效果与 SELECTTOOL 相同，刀具被视为工具。

-SHOW

显示 RoboDK 窗口。在加载所有文件并更新机器加工项目后自动完成。

使用以下选项之一将改变 -SHOW 命令所引起的可见性。

-QUIT

如果没有错误信息，则退出程序。

-END

即使有任何错误信息，也会退出程序。

命令行模式