C# API

C# 版 RoboDK API 是一个 RoboDK.cs 源文件，其中包含 RoboDK 类（类似于 Python 的Robolink 类）、RoboDK.Item 类（类似于 Python 的Robolink.Item 类 API），以及用于机器人技术的其他工具，如用于矩阵操作的矩阵类（RoboDK.Mat），以便对位姿变换进行操作。

C#（发音为 "C sharp"）是微软公司开发的一种编程语言，设计用于构建在.NET 框架上运行的各种应用程序。C# 语言简单、功能强大、类型安全且面向对象。本文档的主要部分介绍了将 RoboDK API 与 C# 等广泛使用的编程语言一起用于机器人编程的优势。

RoboDK API for C# 提供了一个示例项目，如下图所示（包含完整源代码）。也可以将其作为一个 NuGet 打包，集成到任何 .Net 项目中。

选择 "加载文件"，打开 RoboDK 工作站或 RoboDK 支持的任何其他文件。如果加载了机器人，ROBOT 变量将相应更新（与使用 "选择机器人 "相同）。

视频以下视频展示了使用 RoboDK API https://www.youtube.com/watch?v=3I6OK1Kd2Eo 的 C# 示例项目概览。

注意：加载和运行示例项目需要 Microsoft Visual Studio。Visual Studio Community（Express）版本是免费的。

提示：本 C# 示例的最新版本可在此处获取。

C# Simulation

使用机器人指令（如 MoveJ、MoveL 或 setDO）时，C# 程序默认为模拟模式。启动示例 C# 项目时，也会默认选择模拟模式。

这意味着将在 RoboDK 中模拟机器人的运动。例如，我们可以选择右侧的按钮（+Tx、-Tx......），以 10 毫米为单位移动机器人，也可以选择运行测试程序，围绕机器人当前位置运行六边形运动。

设置任意断点，调试程序并检视机器人目标。机器人目标可以定义为关节坐标或 Mat 变量（4x4 位姿矩阵），可以 XYZWPR 格式对其进行检视，以排除程序问题。有关参考坐标系的更多信息，请参阅参考坐标系部分。

还可以将运行模式更改为脱机程序或联机程序（在机器人上运行），如以下章节所示。

C# OLP

可以使用模拟机器人所用相同 C# 代码离线生成 C# 程序（离线编程）。请按照以下步骤测试该功能：

1.在运行模式部分选择脱机程序

2.选择 "运行测试程序 "或任何其他动作组合

3.选择 "生成程序"，获取供应商专用的机器人程序

在这种情况下，程序不是模拟运行，而是快速执行，以获得结果：机器人控制器专用的机器人程序。程序生成后，运行模式将变回模拟模式。

小贴士右键单击机器人，选择 "选择后处理器"，为离线编程指定不同的后处理器（如后处理器部分所示）。

注意：当离线编程模式激活时，机器人将不会移动，因为这会将运行模式更改为 RUNMODE_MAKE_ROBOTPROG，如 Python OLP 部分所示。

C# Online Programming

C# 程序可直接在机器人上执行，使用与仿真相同的 C# 代码。在线编程允许使用机器人驱动器在特定机器人控制器上运行通用程序。请按照以下步骤使用 C# 示例项目测试该功能：

1.在运行模式部分选择在机器人上运行

2.选择能让机器人移动的其他命令

动作将在真实机器人上运行，模拟器将与机器人同步动作。

重要信息： 使用机器人驱动器（右键单击机器人，然后选择连接至机器人...）时，需要在电脑和机器人之间建立连接。更多信息，请参阅 "机器人驱动器 "部分。

注： RDK/Robolink 连接的运行模式改为 RUNMODE_RUN_ROBOT，以便在机器人上执行动作。例如

RDK = Robolink()；

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)；

提示：C:/RoboDK/Library/Macros/ 文件夹中的 SampleOnlineProgramming.py 宏提供了一个在 RoboDK 图形用户界面外进行在线编程的 Python 示例。

注：有关通过 API 使用机器人驱动器的更多信息，请参阅 "机器人驱动器部分 "。