C#

C#程序支持直接在机器人上运行程序，通过重复使用之前相同的C#仿真代码。线上编程允许在一些特定的机器人控制器上使用机器人驱动Robot Drivers。以下步骤将以C#项目为例测试此特性：

1.   在运行模式Run Mode部分选择Run on Robot

2.   选择其他任何命令都会使机器人移动

你的运动指令将在真实的机器人上运行，并且对应的仿真器将与该机器人同步运动。

重要提示：使用机器人驱动程序需要连接PC和机器人 (右键单击机器人，然后选择Connect to robot…)。更多相关信息请参见Robot Drivers section。

注意：此时RDK/Robolink下的运行模式RunMode将会被切换为RUNMODE_RUN_ROBOT模式，机器人由此可以执行命令动作。相关代码如下:

RDK = Robolink();

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT);

提示：在线编程Python实例文档SampleOnlineProgramming.py宏位于路径C:/RoboDK/Library/Macros/ folder下，该文档为RoboDK GUI之外的在线编程方案提供了一个很好的Python案例。

注意：更多关于如何通过API使用机器人驱动的信息请参见Robot Drivers section。