C#

当机器人使用此类命令时(如MoveJ、MoveL或setDO)，系统将默认在C#仿真下运行该程序。当C#示例项目启动时，系统也会默认设置C#为仿真模式。

这意味着机器人的动作可以在RoboDK上进行仿真。例如，我们可以选择右边的按钮(+Tx， -Tx，…)，使得机器人位移10 mm的步长，或者我们可以选择运行测试程序Run Test Program按钮，机器人就会围绕当前位置做一个六边形的运动。

设置一些断点来调试应用程序并测试该机器人的目标范围。机器人的目标范围可以定义为关节坐标或Mat变量(4x4姿态矩阵)，通过使用XYZWPR形式可以帮助排除一些程序问题。更多相关信息请参见参考坐标系Reference Frames部分。

此外，也可以将运行模式Run Mode切换为离线编程Offline Programming模式或在线编程Online Programming模式(Run on Robot)，具体内容如下一节所示。