C# Simulation

使用机器人指令（如 MoveJ、MoveL 或 setDO）时，C# 程序默认为模拟模式。启动示例 C# 项目时，也会默认选择模拟模式。

这意味着将在 RoboDK 中模拟机器人的运动。例如，我们可以选择右侧的按钮（+Tx、-Tx......），以 10 毫米为单位移动机器人，也可以选择运行测试程序，围绕机器人当前位置运行六边形运动。

设置任意断点，调试程序并检视机器人目标。机器人目标可以定义为关节坐标或 Mat 变量（4x4 位姿矩阵），可以 XYZWPR 格式对其进行检视，以排除程序问题。有关参考坐标系的更多信息，请参阅参考坐标系部分。

还可以将运行模式更改为脱机程序或联机程序（在机器人上运行），如以下章节所示。