Python

按照以下步骤，可以操纵UR机器人建立一个项目示例，并命令该机器人仿真完成一些动作。

1. 选择文件File ➔打开 Open

2. 打开UR10机器人

3. 选择文件File ➔打开 Open

4. 打开Paint_gun.tool文件

5. 在路径C:/RoboDK/Library/Macros/中打开离线编程Python实例文档SampleOfflineProgramming.py

提示：更多关于如何创建RoboDK站的信息请参见开始Getting started部分。

提示：创建一个Python程序可以在菜单选项卡中点击选择程序Program➔ 添加Python程序Add Python program。

6. 双击离线编程实例SampleOfflineProgramming以运行该仿真程序。机器人就会在它当前位置周围绘制一个六边图形，TCP的运行轨迹此时将会显示为黄色。或者右键单击该程序，选择运行Python脚本Run Python Script。

7. 右键单击离线编程实例SampleOfflineProgramming，选择编辑Python脚本Edit Python Script，就会看到下图所示的流程。

关于机器人的参考坐标，SampleOfflineProgramming宏会在机器人当前位置绘制出一个以n_sides为边和R为半径的多边形。你也可以将机器人移动到不同的位置，这样就会改变多边形的尺寸，同时会重新运行一次该程序。

你也可以在我们网站上的离线编程offline programming部分找到类似的案例。

提示：当尝试在Python编辑器上运行该程序，选择运行箭头➔Run，随后弹出的窗口会显示所有打印命令或是任何错误提示信息。