Python

本例展示了如何使用 UR 机器人创建新的工作站，并用机器人仿真六边形运动。

1.选择文件➔ 打开

2.打开UR10 机器人

3.选择文件➔ 打开

4.打开Paint_gun.tool 文件

5.从 C:/RoboDK/Library/Macros/ 打开 Python 示例程序SampleOfflineProgramming.py

Tip：有关设置 RoboDK 工作站的更多信息，请参阅入门指南章节。

Tip：选择程序➔ 添加 Python 程序，创建新的 Python 程序。

6.双击SampleOfflineProgramming 项目运行仿真。机器人应在当前位置周围绘制一个六边形，TCP 的轨迹将显示为黄色。         
或者，右击程序，选择 运行Python脚本。

7.右键单击 SampleOfflineProgramming 项，选择编辑 Python 脚本。我们应该可以看到如下图所示的程序。

SampleOfflineProgramming宏指令将在机器人当前位置绘制一个边数为n_sides、半径为R的多边形，该多边形相对于机器人参考坐标系。如需改变多边形尺寸，可将机器人移动至不同位置后重新运行程序。

此示例与网站离线编程部分显示的程序类似（包含视频）。

Tip：可以从 Python 编辑器中运行程序，方法是选择运行➔ Run。这时会出现一个新窗口，显示所有打印命令或任何错误。