参考坐标系探测

首先，需要两个模型：一个是工具模型，一个是代表参考坐标系的模型。一个模型是一个物体，定义为相对于模型参考（工具或基准参考坐标系）与目标相对应的点（X、Y、Z 坐标）列表。

您必须按照这些步骤操作两次，才能定义工具和基础模型：

1.选择连接➔ 连接 Creaform 的 C-Track 光学坐标测量机，与 VXElements 连接。

2.选择连接，等待连接就绪。    
如果 VXElements 要求校准，请务必校准追踪仪和 HandyProbe。此外，请确保有 Creaform 提供的 VXTrack 和 VXModel 软件选件。

3.在 RoboDK 中选择基准参照。VXelements 将打开并显示可见的定位目标。您应选择静态点。确保选择代表静态参考点的所有点。不应包括可移动的点。

提示：按住 CTRL 键可选择一组目标。

4.在 RoboDK 中选择工具参考，然后选择代表工具模型的点，重复此操作。

注：您可以选择将模型导入或导出为文本文件。您应该在文本文件中看到目标为 XYZ 坐标列表。您也可以在 RoboDK 中直观地看到这些点，方法是右键单击 "基本参考 "或 "工具参考 "按钮，然后选择 "显示点"。

提示： 参照物或 TCP 的参考坐标系可以相对于物体的某些特征放置在特定位置。此步骤为可选步骤，但如果需要相对于机器人法兰精确放置 TCP 特征，则建议使用此步骤。例如，您可以将工具的 Z 轴沿着用作主轴轴的参考圆柱体精确放置。

要正确移动物体的参考坐标系，必须使用 HandyProbe 并将这些特征带入虚拟 VXelements 会话。所使用的模型必须定义为定位模型，以便根据该模型对特征进行探测。可以探测点、线、平面、圆柱、圆锥，并根据这些特征定义参考坐标系。

注：如果要跟踪的物体非常复杂，可以使用 MaxShot 设备或摄影测量服务来正确定义物体模型。这一程序可能会带来更好的精度结果。