机器人零点复位

机器人校准后，通常需要RoboDK进行程序过滤，此时会需要RoboDK许可证（基本OLP许可证足以在机器人校准后生成精确的机器人程序）。程序过滤是指在考虑所有校准参数（约30个参数）的情况下，对程序中的目标位置进行调整/优化，以提高机器人的精度。

替代方案是仅校准关节偏移量及基座/工具坐标系（4个关节偏移参数+6个基座参数+6个工具参数）。这种校准精度虽不及完整校准方案，但允许将特定参数直接输入机器人控制器，无需依赖RoboDK生成运动程序。

若只需获取关节偏移量校准，请点击校准参数按钮，再选择校准参数菜单的零点复位按钮。

选择建立零点复位程序后，将弹出新窗口：初始化位置，在此可选择需要重新设定零位姿态的关节轴。

校准窗口中显示建立零点复位程序按钮。点击该按钮创建引导机器人到达新零位的程序，传输至机器人并执行后，需记录新的零位坐标。

Important：第一轴与第六轴的零点复归需特别注意，附录提供详细说明。

若机器人与PC保持连接，可右键程序选择发送程序到机器人实现自动传输；否则选择生成机器人程序查看新的零位关节值。

Important：若修改了机器人主参数（零位坐标）但仍需使用完整标定方案（程序优化），必须重新进行标定测量（含验证步骤）并再次校准。此时可选择使用RoboDK进行程序优化，或通过CAM文件（APT/G代码等）重新生成完整程序。