零点复位轴

若需使轴1与实际机器人基坐标系对齐，必须在开始校准前精确测量三个基准靶球。这些靶球应按照能建立机器人相对参考系的原则布置。

轴1原点位置取决于上述三个基准靶球及机器人基座设置。基座设置是校准第一步，通过移动并测量第1、2轴，将测量系统基坐标系与机器人基坐标系对齐。

在激光跟踪仪系统窗口点击"设置测量参考系"，可配置测量系统基准点（见下图）。这三个测量点将定义目标机器人参考系（前两点确定X轴，第三点确定Y轴正向）。应选用与机器人基座相关的可重复参考点。

第1关节的修正角度，即通过三点测量获得的基坐标系X轴与通过机器人第1、2轴运动测量的基坐标系X轴之间的夹角（两者均投影至三点建立的基坐标系XY平面）。